OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 81

Bedienung
Schiebekraft Sollkraft, die zur Kraftregelung verwendet wird, um das Element in das Loch zu schieben.
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Überreichweiten-Kraft: Wenn dieser Parameter eingestellt ist, wird nach dem Erreichen der Mindesttiefe
ein „Schub", eine Erhöhung, der Schiebekraft erwartet (z. B. Schließen einer Schnappverbindung). Dieser
Parameter ist die Kraft zusätzlich zur Schiebekraft, mit der das Einsetzen zwischen den minimalen und
maximalen Tiefen ausgeführt wird.
Kästchen Einhalten oder Beschränken Fx, Tx, Fy, Ty, Tz: Wenn diese Option aktiviert ist, ist die
ausgewählte Achse konform, was bedeutet, dass die Bewegung versucht, die Kräfte in den ausgewählten
Richtungen auf Null zu halten. Wenn diese Option deaktiviert ist, kann eine Grenze für die Kraft oder das
Drehmoment festgelegt werden, die bei Erreichen des Werts den Befehl stoppt.
Bei erfolglosem Einsetzen Warnung generieren: Wenn diese Option aktiviert ist, wird eine Meldung
(Sperre) angezeigt, wenn das Einsetzen nicht erfolgreich war.
HINWEIS:
Die Option ist nur aktiv, wenn im erweiterten Bildschirm ein gültiger
Grenzwert festgelegt wurde.
Wenn die Option deaktiviert ist, wird keine Meldung angezeigt. Der Benutzer kann jedoch eventuelle
Fehler anhand des Rückgabewerts des Befehls erkennen und bearbeiten.
Rückgabewerte siehe Abschnitt Rückgabewerte.
F/T Steuerung
Ggf. erfordern Anwendungen wie Polieren, Entgraten, Schmirgeln und Schleifen während der
Bewegungen eine konstante Kraft bzw. ein konstantes Drehmoment in einer definierten Richtung.
Dieser Befehl ändert die Bahn seiner/s untergeordneten Knoten/s, um die Kraft-/Drehmomentwerte
entlang/um den/die ausgewählten Achsen konstant zu halten.
HINWEIS:
Die integrierten Bewegungsbefehle des UR können nicht unter dem
Befehl F/T Steuerung verwendet werden. Verwenden Sie stattdessen
den Befehl F/T Bewegung- oder F/T Suche, um den Roboter mit der
Kraftregelung zu bewegen.
HINWEIS:
Um einen Kraft-/Drehmoment-Versatz aufzuheben, führen Sie zu Beginn
des F/T Steuerung-Befehls einen F/T Null-Befehl aus und stellen
sicher, dass das Werkzeug vor dem Start der F/T Steuerung nicht mit
einem Objekt in Berührung kommt, da der Befehl sonst möglicherweise
nicht richtig funktioniert.
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