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Verwandte Anleitungen für OnRobot RG2
Inhaltszusammenfassung für OnRobot RG2
- Seite 1 Original Benutzerhandbuch Von On Robot ApS Industrierobotergreifer...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 Inhalt Vorwort ....................... 4 Lieferumfang ......................4 Wichtiger Sicherheitshinweis ................4 Einführung ....................5 Sicherheitshinweise ..................5 Gültigkeit und Verantwortung ................5 Haftungsbeschränkungen ..................5 Warnsymbole in dieser Anleitung ................. 6 Allgemeine Warnungen und können sich ohne vorherige Ankündigung ändern Vorsichtsmaßregeln ...................... - Seite 3 RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 Technische Daten ....................14 Greiferprogrammierung ................15 Erste Schritte ...................... 15 RG2-Konfiguration ..................... 15 7.2.1 Montagekonfiguration ......................15 7.2.1.1 Halterung............................ 15 7.2.1.2 Drehschaltflächen ........................16 7.2.1.3 TCP-Optionsschaltflächen und -werte ..................17 7.2.1.4 TCP-Breite ..........................19 7.2.1.5...
- Seite 4 RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 RG2 Script-Funktion ................... 31 RG2-Rückinformationsvariablen ................ 31 7.6.1 Einzel-RG2 ........................31 7.6.2 Doppel RG2 ........................31 URCap Version ....................32 7.7.1 Produktinformationsanzeige ....................32 UR Kompatibilität ....................33 Erklärungen und Zertifikate ..............34 CE / EU Einbauerklärung (original) ..............34 Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und...
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Seite 5: Vorwort
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 1 Vorwort Herzlichen Glückwunsch zu Ihrem neuen RG2 Industrierobotergreifer. Der RG2 ist ein elektrischer Industrierobotergreifer, der eine Reihe unterschiedlicher Objektgrößen handhaben kann, in der Regel für Pick-and-Place-Anwendungen. Die Greifkraft sowie die Greifbreite kann auf individuelle Anforderungen eingestellt werden. -
Seite 6: Einführung
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 2 Einführung Der RG2 ist ein Industrierobotergreifer, der für das Greifen von Gegenständen entwickelt wurde und wird typischerweise für Pick-and-Place-Anwendungen verwendet. Sein langer Hub ermöglicht es, eine Vielzahl von Objektgrößen zu handhaben und die Möglichkeit, die Greifkraft einzustellen, ermöglicht es dem Greifer sowohl empfindliche und schwere Gegenstände handhaben zu können. -
Seite 7: Warnsymbole In Dieser Anleitung
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 Warnsymbole in dieser Anleitung GEFAHR Dies deutet auf eine sehr gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Verletzungen oder zum Tod führen könnte. WARNUNG: Dies weist auf eine gefährliche Situation im Zusammenhang mit der Elektrik hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, Verletzungen oder Schäden an Geräten zur Folge haben kann. -
Seite 8: Vorsichtsmaßregeln
Verbindungen dem Analogeingang, den digitalen Eingängen und Ausgängen, sowie den Stromanschlüssen ähneln. Stellen Sie sicher, dass Sie für den RG2 Greifer ein Programmierskript verwenden, das für Ihre spezifische Anwendung ausgelegt ist. Für weitere Informationen kontaktieren Sie bitte Ihren Lieferanten. -
Seite 9: Bestimmungsgemäße Verwendung
Es ist für Pick-and-Place-Einsätze einer Vielzahl verschiedener Objekte bestimmt. Der RG2 Greifer ist für den Einsatz mit Robotern von Universal Robots bestimmt. Die Informationen über elektrische Verbindungen, die Programmierung und Verwendung des Greifers in diesem Handbuch sind nur für Roboter von Universal Robots beschrieben. -
Seite 10: Mechanische Schnittstelle
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 1. Einklemmen von Gliedmaßen zwischen den Fingerarmen des Greifers. 2. Eindringen in die Haut durch scharfe Kanten und Spitzen am gegriffenen Objekt. 3. Folgen unsachgemäßer Montage des Greifers. 4. Objekte, die aus dem Greifer herausfallen, z.B. wegen falscher Greifkraft oder hoher Beschleunigung durch einen Roboter. -
Seite 11: Mechanische Abmessungen
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 ACHTUNG: Die M4-Gewinde im Greifer sind 6 mm tief. Überschreiten Sie diesen Wert nicht. Mechanische Abmessungen Die Abmessungen sind in Millimetern angegeben (Das Kabel kann u.U. von obiger Zeichnung abweichen). Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und Copyright ©... -
Seite 12: Belastungsfähigkeit
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 Belastungsfähigkeit Beachten Sie, dass, wenn ein Objekt gegriffen wird, einige der folgenden Parameter nicht direkt verwendet werden können, sondern zur Berechnung der Last auf dem Greifer dienen. Parameter Wert Einheit 7,55 [Nm] [Nm] 6,92 [Nm]... -
Seite 13: Arbeitsbereich Des Greifers
Die Fingerspitzendicke wird verwendet, um den Abstand von der Innenseite der Aluminium-Fingerspitze des RG2 auf den Referenzpunkt der befestigten Fingerspitze anzugeben. Beim Entfernen oder Ändern der Fingerspitze sollte die Dicke der Fingerspitze in den RG2-Konfigurationen eingestellt werden. Siehe Kapitel 7.2.2 für weitere Informationen. -
Seite 14: Elektrische Schnittstelle
Stellen Sie sicher, dass die Verbindungen mit dem Analogeingang sowie den digitalen Ein- und Ausgängen und den Stromanschlüssen übereinstimmen. ii. Stellen Sie sicher, dass Sie ein Programmierscript für RG2 Greifer verwenden, das auf Ihre spezifische Anwendung ausgelegt ist. Für weitere Informationen kontaktieren Sie bitte Ihren Lieferanten. -
Seite 15: Technisches
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 6 Technisches Technische Daten Technische Daten Min. Typisch Max. Einheiten Schutzart IP54 Gesamthub (einstellbar) [mm] Auflösung der Fingerposition [mm] Wiederholgenauigkeit [mm] Umkehrspiel [mm] Greifkraft (einstellbar) Haltekraftgenauigkeit ±0,05 ±1 ±2 Greifgeschwindigkeit * [mm/s] Greifzeit ** 0,04... -
Seite 16: Greiferprogrammierung
Montagekonfiguration 7.2.1.1 Halterung Wählen Sie die Halterung aus, die zur Montage des/der RG2 auf dem Roboter verwendet wird. Die Optionen sind: „Einzel“, „Präzision“ oder „Doppel“. Die „Doppel“-Halterung wird im Fall einer Doppel-RG2-Konfiguration verwendet. Die „Präzisions“-Halterung bietet eine genaue Remontage des RG2 mit den Drehoptionen von 90°- Schritten. -
Seite 17: Drehschaltflächen
Die Schaltfläche „b“ dreht die Halterung um 90° gegen den Uhrzeigersinn um die Z-Achse des Werkzeugflanschs. Die Schaltfläche „a“ dreht den ausgewählten RG2 +/- die Schrittweite (30° /90°, je nach Halterung). Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und Copyright © 2015 - 2017 von On Robot ApS. Alle Rechte vorbehalten... -
Seite 18: Tcp-Optionsschaltflächen Und -Werte
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 7.2.1.3 TCP-Optionsschaltflächen und -werte Die Optionsschaltfläche ändert sich, wenn die Werte die Transformation vom Werkzeugflansch zum ������ tatsächlichen TCP �� oder die Transformation des Punktes zwischen den Fingern des RG2 zum ������������ ������ ������ ������ tatsächlichen TCP darstellen��... - Seite 19 RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 Das obige Beispiel zeigt, was berücksichtigt werden muss, wenn Sie die RG2-Finger um 50 mm erweitern. Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und Copyright © 2015 - 2017 von On Robot ApS. Alle Rechte vorbehalten...
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Seite 20: Tcp-Breite
RG2 Doppelkonfiguration Wenn die Doppelhalterung ausgewählt wird, werden die Optionsschaltflächen „Master“ und „Slave“ angezeigt. Sie steuern die Drehung der beiden RG2-Greifer. Mit den Optionsschaltflächen Master/Slave wählt man, ob der Master- oder der Slave-RG2 die Aktion durchführen soll. Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und Copyright ©... -
Seite 21: Einstellungen
Fingerspitzenversatz Der Fingerspitzenversatz wird verwendet, um den Abstand von der Innenseite des Aluminium-Fingerspitze des RG2 zum Referenzpunkt auf der angebrachten Fingerspitze anzugeben. Die obigen Beispiele zeigen, wie die URCap den angegebenen Versatz verwenden. Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und Copyright ©... -
Seite 22: Tcp-Einstellungen
Wenn „Einzelschritt deaktivieren“ ausgewählt wird, kann das Roboterprogramm schnell gestartet werden und hängt nicht von der Anzahl der RG2-Knoten ab, aber in diesem Fall können die RG2-Knoten nicht in Einzelschritten verwendet werden. Bei Deaktivierung tritt der gegenteilige Fall ein. Diese Option befindet sich ebenfalls in der rechten oberen Ecke. -
Seite 23: Rg2-Knoten
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 RG2-Knoten Um einen RG2-Knoten hinzuzufügen, gehen Sie auf die Registerkarte Programm, wählen Struktur und dann die Registerkarte URCaps. Drücken Sie die RG2-Schaltfläche, um den Knoten hinzuzufügen. Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und Copyright © 2015 - 2017 von On Robot ApS. Alle Rechte vorbehalten... -
Seite 24: Breite Und Kraft
7.3.1 Breite und Kraft „Breite“ ist die Zielbreite, welche der RG2 zu erreichen versucht. Wenn die festgelegte Kraft erreicht wird, hält der RG2 bei einer Breite an, die sich von der Zielbreite unterscheidet. „Kraft“ ist die Zielkraft, welche der RG2 zu erreichen versucht. Wenn die Zielbreite vor der Zielkraft erreicht wird, stoppt der RG2 die Bewegung und die Zielkraft wird eventuell nicht bei der erwarteten Breite erreicht. -
Seite 25: Nutzlast
Das URCap-Plugin führt dann die Berechnung der resultierenden Nutzlastmasse durch (Summe von Halterung, RG2(s) und Objekt). Es wird davon ausgegangen, dass der Schwerpunkt des Objekts im TCP ist. Das Objekt des aktiven Greifers wird nur in den Berechnungen berücksichtigt, wenn ein Objekt gegriffen wurde. -
Seite 26: Tiefenausgleich
Wenn „Nutzlast einstellen“ ausgewählt wird, muss nur das Gewicht des zu handhabenden Objekts berücksichtigt werden. Zwei Beispiele der Berechnung von URCap, wenn der RG2 ein Werkstück mit einer Masse von 0.5 kg greift: Einzelmontagehalterung: Roboternutzlast = 0,09 kg (Halterung) + 0,65 kg (RG2) + 0,5 kg (Werkstück) = 1,24 kg... -
Seite 27: Rückinformations- Und Lehrschaltflächen
Die Schaltflächen „Öffnen“ und „Schließen“ sind Schaltflächen mit selbsttätiger Rückstellung, welche den (ausgewählten) RG2 öffnen und schließen. Die obige Abbildung zeigt, wie der Breitetext Rückinformation über die tatsächliche Breite und darüber, ob ein Werkstück gegriffen wird, gibt und wenn „Tatsächliche Breite speichern“... -
Seite 28: Werkstück Greifen, Intern
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 7.3.4.2 Werkstück greifen, intern Die obige Abbildung zeigt, wie der Breitetext Rückinformation über die tatsächliche Breite und darüber, wie ein Werkstück von innen gegriffen wird, gibt. Bei Drücken von „Griff speichern“ wird die aktuelle Breite (+3mm) am Knoten festgelegt. -
Seite 29: Werkstück Greifen, Extern
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 7.3.4.3 Werkstück greifen, extern Die obige Abbildung zeigt, wie der Breitetext Rückinformation über die tatsächliche Breite und darüber, wie ein Werkstück von außen gegriffen wird, gibt. Bei Drücken von „Griff speichern“ wird die aktuelle Breite (-3mm) am Knoten festgelegt. -
Seite 30: Doppelgreifer
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 7.3.5 Doppelgreifer Mit den Optionsschaltflächen Master/Slave wählt man, ob der Master-oder Slave-Greifer die Aktion durchführen soll. Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und Copyright © 2015 - 2017 von On Robot ApS. Alle Rechte vorbehalten... -
Seite 31: Rg2 Tcp-Knoten
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 RG2 TCP-Knoten Der RG2 TCP-Knoten kann eingefügt werden, um den aktuellen TCP für den Roboter einzustellen. Die Ansicht und die Steuerung sind ähnlich wie bei der Montagekonfigurationsansicht. Die „TCP-Optionsschaltflächen und -werte“ und die „TCP-Breite“ sind identisch mit den Einstellungen der Installation, außer dass sie nur einen einzelnen Knoten beeinflussen und nicht die Installation. -
Seite 32: Rg2 Script-Funktion
RG2(target_width=110, target_force=40, payload=0.0, set_payload=False, depth_compensation=False, slave=False) Alle Eingangsargumente sind die gleichen wie diejenigen, die vom RG2-Knoten verwendet werden. Die Skriptfunktion ist für die parametrisierte Programmierung nützlich. So kann zum Beispiel eine Relativbewegung zum raschen Loslassen eines Werkstücks wie folgt durchgeführt werden: RG2(measure_width+5, 40) Dadurch wird der Greifer bei einer Zielkraft von 40 N 5 mm geöffnet. -
Seite 33: Urcap Version
URCap Version 7.7.1 Produktinformationsanzeige Bei Drücken auf das Onrobot Logo in der rechten oberen Ecke wird das oben genannte Fenster angezeigt. Von diesem Fenster aus kann die RG2-Firmware aktualisiert und angezeigt werden, welche Version von URCap installiert ist. Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und Copyright ©... -
Seite 34: Ur Kompatibilität
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8 UR Kompatibilität Wenn die UR-Version 3.0 <= und >= 3.3 ist, wird empfohlen, den Roboter auf die neueste verfügbare UR- Software zu aktualisieren und das URCap Plugin zu installieren, das in diesem Handbuch installiert ist. Wenn der Roboter <... -
Seite 35: Erklärungen Und Zertifikate
Eine umfassende Risikobewertung muss für jede Anwendung durchgeführt werden, um sicherzustellen, dass alle grundlegenden Anforderungen erfüllt sind. Alle wesentlichen Anforderungen müssen bewertet werden. Die Anweisungen und Leitlinien in der RG2-Bedienungsanleitung sind zu beachten. Die gemäß 2006/42/EG Anhang VII, Teil B, zusammengestellte technische Dokumentation ist für nationale Behörden auf Anfrage erhältlich.