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Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle
Achsen)
Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung.
Manipulators wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem
oberen Limit jeder Achse gesteuert.
Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen.
Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte.
Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt
werden.
Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die
HINWEIS
Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er
arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein
Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
Der Pulse-Bereich kann im [Range]-Bereich eingestellt werden, welcher dargestellt wird,
EPSON
RC+
wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. (Sie können den Range-Befehl auch im
[Befehlseingabefenster] ausführen.)
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse
Die 0 (null) Pulse-Position der 1. Achse ist die Position, in welcher der 1. Arm in die
positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse gerichtet ist.
Wenn der 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+)
Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-) Wert.
Armlänge
45
A
Max.
55
Arbeitsbereich
65
45
B
Max.
55
Pulsebereich
65
72
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse
5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse
5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse
5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse
A
B
Tischplattenmontage
±
152 Grad
bis
-1805881
+7048761
+Y
A
+X 0 Pulse
B
Deckenmontage
±
120 Grad
-873814 bis +6116694
Der Arbeitsbereich des
Wandmontage
±
105 Grad
±
135 Grad
±
148 Grad
-436907 bis +5679787
-1310720 bis +6553600
-1689373 bis +6932253
G6 Rev.4
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