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Wartung 13. Kalibrierung
13. Kalibrierung
13.1 Über die Kalibrierung
Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Zahnriemen usw.) ausgetauscht wurden,
muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte
Ursprungsposition
Ursprungsposition abweicht.
Nach dem Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen
anzupassen.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung" genannt.
Beachten Sie, dass eine Kalibrierung nicht dasselbe ist wie das Teachen*.
*: „Teachen"
(einschließlich der Armorientierung), welche irgendwo im Arbeitsbereich des
Manipulators liegen.
■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das
Robotersystem installiert werden.
Nähere
Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit des
EPSON RC+ Benutzerhandbuchs oder im Kapitel Sicherheit 1.3 Vorkehrungen
für den Aufbau im SPEL CT Benutzerhandbuch.
■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand
innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im
Teach-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der
WARNUNG
Sicherheitsabschrankung aufhält.
Die Bewegung des Manipulators findet immer im begrenzten Status (niedrige
Geschwindigkeiten und Low Power) statt, um die Sicherheit des Bedieners nicht
zu gefährden.
Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme
verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.
Befehlseingabe
Bei Kalibrierungen müssen auch Befehle eingegeben werden. Wählen Sie im EPSON
RC+ 5.0 Menü [Tools]-[Befehlseingabefenster], um das Befehlseingabefenster zu nutzen.
Die oben stehende Information wird bei der Beschreibung der Kalibrierung nicht gegeben.
Verfahrbewegung
Die
Robotermanagers vorgenommen werden.
[Tools]-[Robotermanager] und wählen Sie den [Einrichten]-Karteireiter, um die
[Einrichten]-Seite zu nutzen.
Die oben genannte Seite wird bei der Beschreibung des Kalibrierverfahrens als
[Einrichten] angegeben.
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von
der
bedeutet,
auf
Informationen
zur
Während sich jemand im geschützten Bereich befindet, ist der
Einstellung
der
Verfahrbewegung
entprechenden
in
dem
Steuergerät
Koordinatenpunkte
Sicherheitsabschrankung
kann
auf
Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü
der
Steuerung
gespeicherten
zu
finden
Sie
der
[Einrichten]-Seite
G6 Rev.4
speichern
unter
des
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