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Sicherheitsschaltungen
4.5.2
Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen
I/O Signal
Externer NOT-HALT-Schalter
Stopp
Servo Aus
Automatikbetrieb freigegeben
Servo ist EIN
Stopp ist aktiv
Alarm ist aktiv
Tab. 4-49: Externe Ein-/Ausgänge für Signale und Kontrolle des Robotersystems
E
ACHTUNG :
Der externe NOT-HALT-Schalter muss als potentialfreier Drucktaster (Öffner) mit Ver-
riegelungsfunktion ausgeführt sein! Wenn Sie den Sicherheitskreis unterbrechen, ist
der Roboter inaktiv.
4– 70
Befehl
Funktion
Stoppt den Roboter
(Eingangs-
unmittelbar und schaltet die
signal)
Servoversorgung aus
Stoppt den Roboter
STOP
unmittelbar und schaltet die
Servoversorgung nicht aus
Unterbricht die
SRVOFF
Servoversorgung
Sperrt Automatikbetrieb
AUTOENA
Aktiv, wenn die Servo-
SRVON
versorgung eingeschaltet ist
Aktiv, wenn der Roboter im
STOP
Stoppzustand steht
Aktiv, wenn der Roboter im
ERRRESET
Alarmzustand steht
Anschluss und Referenzdaten
Anwendung
Externer NOT-HALT-Schalter,
Türschalter, schwerer
Anlagenfehler
Peripheriefehler ohne
Servoversorgung auszu-
schalten
Peripheriefehler bremst den
Roboter ab. Die Servoversor-
gung wird nicht ausgeschaltet
Sicherheits-Türöffnerkontakt
Statusanzeige der Servoan-
triebe
Statusanzeige für den Stopp-
zustand des Roboters
Statusanzeige für den Alarm-
zustand des Roboters
MITSUBISHI ELECTRIC
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