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Beispiele
A
Beispiele
A.1
Methoden zur Auslegung von Sicherheitskreisen
A.1.1
Stopp-Funktionen
Als grundlegende Sicherheitsmaßnahmen stehen folgende drei Methoden zum Stoppen des Robo-
ters zur Verfügung.
Bezeichnung
NOT-HALT
Dreistufenschalter
Servo AUS
Tab. A-1: Stopp-Funktionen
Andere Stopp-Funktionen (Halt, Zwischenstopp usw.) werden über die Software verarbeitet und un-
terbrechen den Betrieb. Sie werden zur Steuerung des Betriebszustands o.Ä. verwendet, da aber kei-
ne Abschaltung der Spannung erfolgt, dürfen sie nicht für sicherheitsrelevante Zwecke verwendet
werden.
Sicherheitsfunktionen
Bezeichnung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Exklusive Startbefehlsvorgabe einer
Steuereinheit
Tab. A-2: Sicherheitsfunktionen
Folgende Funktionen können als Sicherheitsfunktionen verwendet werden. Sie sind als integrierte
Funktionen schon im Produkt selbst implementiert. So ermöglicht zum Beispiel die Teaching Box eine
unkomplizierte Nutzung sicherheitsrelevanter Funktionen wie:
● Betrieb bei Tastenbetätigung ...................... Ein Betrieb ist nur bei betätigter Taste o.Ä. möglich. Wird
● Zweifache Tastenbetätigung........................ Ein Befehl wird nur dann ausgeführt, wenn zwei Tasten
MELFA
Methoden zur Auslegung von Sicherheitskreisen
Beschreibung
Bei Betätigung des Schalters stoppt der Roboter sofort. Die Servoversorgungsspan-
nung wird über die Drahtbrucherkennungsfunktion des Relais (zwangsöffnend) –
ohne Umweg über die Software oder ein IC – sofort abgeschaltet. Bei hohen
Geschwindigkeiten können dabei große Kräfte auftreten.
Ist der [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „Enable" eingestellt, wird
die Servoversorgungsspannung über die Drahtbrucherkennungsfunktion des Relais
(zwangsöffnend) – ohne Umweg über die Software oder ein IC – sofort abgeschal-
tet. Bei hohen Geschwindigkeiten können dabei große Kräfte auftreten.
Das Eingangssignal wird durch die Software verarbeitet, die Servoversorgungsspan-
nung abgeschaltet und der Motor gestoppt. Im Betrieb wird der Motor vor dem
Abschalten der Servoversorgungsspannung bis zum Stopp abgebremst, sodass
eine gewisse Zeit vergeht, bis der Stoppvorgang abgeschlossen ist.
Beschreibung
Die maximale Verfahrgeschwindigkeit wird über die Teaching Box o.Ä. eingestellt.
Die Geschwindigkeit wird auf einen sicheren Wert begrenzt.
Die Vorgabe des Startbefehls kann ausschließlich durch die freigegebene Einheit
erfolgen. Für alle anderen Einheiten ist die Vorgabe des Startbefehls gesperrt.
die Taste losgelassen, stoppt der Betrieb.
gleichzeitig betätigt werden.
A - 1
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Fehlerbehebung
