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Anschluss und Referenzdaten
4.5.2
Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen
E/A Signal
Externer
NOT-HALT-Schalter
Tür-Kontaktschalter
Eingang für
Zustimmschalter
Stopp
Servo AUS
Automatikbetrieb
freigegeben
Servo ist EIN
Stopp ist aktiv
Alarm ist aktiv
Tab. 4-45: Externe Ein-/Ausgänge für Signale und Kontrolle des Robotersystems
ACHTUNG:
E
Der externe NOT-HALT-Schalter muss als potentialfreier Drucktaster (Öffner) mit Verriege-
lungsfunktion ausgeführt sein! Wenn Sie den Sicherheitskreis unterbrechen, ist der Roboter
inaktiv.
RV-12SD/12SDL
Anschluss-
Parameter Funktion
punkt
—
Klemme
(EMGIN)
—
—
STOP
Parallele Ein-/
Ausgangs-
SRVOFF
Schnittstelle oder
paralleles Ein-/
Ausgangsmodul
AUTOENA
SRVON
Parallele Ein-/
Ausgangs-
Schnittstelle oder
STOP
paralleles Ein-/
Ausgangsmodul
ERRRESET
Stoppt den Roboter
unmittelbar und schaltet die
Servoversorgung aus
Stoppt den Roboter
unmittelbar und schaltet die
Servoversorgung nicht aus
Unterbricht die
Servoversorgung
Gibt die externe Steuerung
frei
Aktiv, wenn die Servoversor-
gung eingeschaltet ist
Aktiv, wenn der Roboter im
Stoppzustand steht
Aktiv, wenn der Roboter im
Alarmzustand steht
Sicherheitsschaltungen
Anwendung
Externer NOT-HALT-Schalter,
Türschalter, schwerer
Anlagenfehler
Türschalter der Schutz-
umzäunung
Sicherheitsschalter beim
Teachen
Externe Steuerung des
Roboters
Bremst den Roboter ab
Die Servoversorgung wird
ausgeschaltet
Einschalten des Roboters
über externe Signale ist nur
bei gesetztem Parameter
möglich
Statusanzeige der
Servoantriebe
Statusanzeige für den
Stoppzustand des Roboters
Statusanzeige für den Alarm-
zustand des Roboters
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