Zeitaufteilung In Der Round-Robin-Ablaufebene - Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch

Siehe auch
SystemInterruptTasks (Seite 171)
5.4

Zeitaufteilung in der Round-Robin-Ablaufebene

Die nach Abarbeiten der hochprioren Anwender- und SystemTasks
von den MotionTasks und der BackgroundTask genutzt.
Die Zuteilung dieser Zeit zu der BackgroundTask und den MotionTasks erfolgt im
Robin-Verfahren
Bild 5-30
Round-Robin-Verfahren
Die nicht durch höherpriore Tasks verbrauchte Rechenzeit wird im Round-Robin-Verfahren
auf die übrigen Tasks verteilt (Background Task, MotionTasks und Systemtasks); d.h. diese
Tasks laufen reihum. Dadurch findet eine quasiparallele (quasi-"gleichzeitige") Bearbeitung
dieser Tasks statt.
Die nächste Task wird jeweils gestartet, wenn die vorherige die Rechenzeit abgibt (Task zu
Ende oder im Zustand "warten"). Die Rechenzeit einer Round-Robin-Task wird außerdem
auf eine maximale Anzahl von Servotakten begrenzt. Im nächsten Round-Robin-Umlauf wird
die Rechenzeit an der Unterbrechungsstelle fortgesetzt. Es wird sichergestellt, dass eine
Round-Robin-Task jeweils mindestens die Restrechenzeit eines Servotaktes bekommt. Die
BackgroundTaks kann bevorzugt werden, so dass ihr die Rechenzeit mehrerer
aufeinanderfolgender Servotakte zur Verfügung steht (Schieberegler Ablaufsystem).
Weitere Tasks
In der Round-Robin-Ablaufebene laufen neben den Anwenderprogramm-Tasks (Back-
groundTask, MotionTask) auch System-Tasks (z.B. für Kommunikation), die ebenfalls
Rechenzeit im Round-Robin-Zyklus belegen.
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009
.
Übersicht der Zeitaufteilung in der Round-Robin-Ablaufebene
Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte
5.4 Zeitaufteilung in der Round-Robin-Ablaufebene
verbleibende
Zeit wird
Round-
201