Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch Seite 210

Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte
5.4 Zeitaufteilung in der Round-Robin-Ablaufebene
Beispiel 3: Besonderheiten beim Taskwechsel im Multitasking
Beim Abfragen von Bedingungen in MotionTasks aber auch in der BackgroundTask muss
das Verhalten des Multitasking mit Taskwechseln z.B. bei Wartebefehlen oder synchronen
Befehlen berücksichtigt werden.
Beispiel:
Tabelle 5- 8 Beispiel:
BackgroundTask
Quellen: x=5
...
x=4
...
BackgroundTask
Ablaufreihenfolge: x=5
Taskwechsel →
x=4
Taskwechsel →
Obwohl der Ablauf in MotionTask2 klar erscheint, kann es vorkommen, dass sich durch
Taskwechsel der Ablauf anders als gedacht verhält.
Nach dem erneuten Wechsel in die BackgroundTask (x=4) sind die if-Abfragen bereits
bearbeitet, die Abfrageergebnisse von vor dem Taskwechsel sind noch gültig. D. h. obwohl
die Bedingung x=5 zu diesem Zeitpunkt nicht mehr erfüllt ist:
● wird in MotionTask1 _enableAxis nicht ausgeführt
● wird in MotionTask2 _stopAxis ausgeführt
Die Bearbeitung ist abhängig davon, wann der Taskwechsel ausgeführt wird.
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MotionTask1
...
if x <> 5
_enableAxis
Endif
...
MotionTask1
if x <> 5
Bedingung nicht erfüllt
endif
Taskwechsel →
...
Taskwechsel →
MotionTask2
...
if x = 5
_stopAxis
Endif
...
MotionTask2
if x = 5
Bedingung erfüllt
Taskwechsel →
...
_stopAxis
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009