Zeitaufteilung - Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch

Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte
5.4 Zeitaufteilung in der Round-Robin-Ablaufebene
Reihenfolge
Prinzipiell laufen die Tasks nacheinander im Round-Robin-Zyklus ab. (Die Reihenfolge ist
nicht deterministisch
mal ändern.)

Zeitaufteilung

Eine Task kann eine festgelegte Anzahl von Servo-Takten (Restlaufzeit) hintereinander
laufen, bevor sie die Rechenzeit an die nächste Task abgeben muss. Sie kann aber auch
schon vorher an die nächste Task abgeben, wenn sie "nichts zu tun hat".
Für den konstruierten Fall, dass alle Tasks in der Round-Robin-Ablaufebene schon einmal
behandelt wurden, wird die erste Task wieder gestartet. Somit gibt es
(Leerlaufzeit).
Es gibt Zeiten in denen kein Anwenderprogramm gerechnet wird. Die ist z. B. der Fall, wenn
BackgroundTask und MotionTask sehr kurz sind (kleiner der Restlaufzeit in einem Servo-
Takt), dann wird die restliche Laufzeit von den System-Tasks genutzt.
Neustart/Prozessabbild
Die BackgroundTask wird nach ihrem Ende erst wieder gestartet, wenn das Prozessabbild
aktualisiert wurde. Die Aktualisierung erfolgt in der ServoTask.
Performance
Eine Endlosschleife in einer MotionTask, ohne Wartebefehle oder synchrone
Bewegungsbefehle bewirken, dass die MotionTask ihre maximale Rechenzeit belegt.
Folglich wird der Zyklus einer BackgroundTask zusätzlich belastet (eine größerer Anteil der
Rechenzeit fließt in die MotionTask). Auch die System-Task in der Round-Robin-Ebene
werden dadurch in größeren Zeitabständen gerufen, wodurch z.B. die Kommunikation
beeinflusst kann.
Hinweis
MotionTasks mit (Endlos-)Schleifen ohne _waitTime (0s) belasten die Round-Robin-
Ablaufebene, da hier die MotionTask zwei volle Servo-Takte verwendet.
Bei der Aufteilung der Round-Robin-Ablaufebene für BackgroundTask und Motion-Tasks,
erhält die BackgroundTask in einem Round-Robin-Gesamtzyklus mindestens 1 Zeitscheibe,
eine MotionTask 2 Zeitscheiben (falls diese, z.B. wegen einer Endlosschleife benötigt wird).
202
und kann sich z.B. durch einen Download, Power-ON durchaus jedes
keine
IDLE-Zeit
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009