Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch Seite 246

Programmieren Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte
6.1 Ablaufsystem
Mit Tasksteuerbefehlen können Sie das Ablaufsystem beeinflussen.
Tabelle 6- 1 Ablaufebenen in SIMOTION
Ablaufebene
Zeitgesteuert
SynchronousTasks
•
TimerInterruptTasks
•
Interrupts
SystemInterruptTasks
•
UserInterruptTasks
•
Round-Robin
MotionTasks
•
BackgroundTask
•
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Beschreibung
Die Ablaufebenen und Tasks sind ausführlich im Funktionshandbuch
SIMOTION MotionControl Basisfunktionen beschrieben.
Zyklische Tasks, sie werden nach Abarbeiten der zugeordneten
Programme automatisch neu gestartet.
Tasks werden synchron zum angegebenen Systemtakt periodisch
gestartet.
ServoSynchronousTask: synchron zum Lagereglertakt
•
(ab Version 4.0 des SIMOTION Kernels)
IPOsynchronousTask: synchron zum Interpolatortakt IPO
•
IPOsynchronousTask_2: synchron zum Interpolatortakt IPO_2
•
Synchrone Tasks für Technologiepaket Tcontrol:
•
– PWMsynchronousTask: synchron zum PWM-Takt
InputSynchronousTask_1: synchron zum Takt Input1
– InputSynchronousTask_2: synchron zum Takt Input2
– PostControlTask_1: synchron zum Takt Control1
– PostControlTask_2: synchron zum Takt Control2
Tasks werden in festem Zeitraster periodisch gestartet. Das Zeitraster
muss ein Vielfaches des Interpolatortaktes IPO sein.
Sequentielle Tasks; sie werden nach Start einmalig abgearbeitet und dann
beendet.
Sie werden bei Eintreten eines Systemereignisses gestartet:
Ausführliche Beschreibung
ExecutionFaultTask: Fehler beim Verarbeiten eines Programms
•
PeripheralFaultTask: Fehler an der Peripherie
•
TechnologicalFaultTask: Fehler am Technologischen Objekt
•
TimeFaultBackgroundTask: Zeitüberlauf der BackgroundTask
•
TimeFaultTask: Zeitüberlauf einer TimerInterruptTask
•
Sie werden bei Eintreten eines anwenderdefinierten Ereignisses
flankengetriggert gestartet.
MotionTasks und BackgroundTask teilen sich die freie Zeit, die nach
Abarbeiten der höherpriorigen System- und Anwendertasks bleibt. Das
Verhältnis zwischen beiden Ebenen ist parametrierbar.
Sequentielle Tasks; sie werden nach Start einmalig abgearbeitet und dann
beendet. Der Start erfolgt:
Explizit über einen Tasksteuerbefehl in einem Programm, das einer
•
anderen Task zugeordnet ist.
Automatisch nach Erreichen des Betriebszustandes RUN, wenn bei der
•
Taskkonfiguration das entsprechende Attribut gesetzt wurde.
Die Priorität einer MotionTask kann mit der Systemfunktion
WAITFORCONDITION temporär erhöht werden (siehe MotionTask auf
Erfüllung einer Bedingung warten lassen).
Zyklische Task; sie wird nach Abarbeiten der zugeordneten Programme
automatisch neu gestartet; die Zykluszeit der Task ist abhängig von der
Laufzeit.
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009