Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch Seite 151

3. System Servo:
4. Log.Adr. -> DP/PN-ASIC:
5. UserInterrupt - Check:
6. Wait for condition - Check:
7. System IPO/IPO_2:
8. MotionTask n:
9. BackgroundTask:
10. Kommunikation:
Siehe auch
SynchronousTasks (Seite 165)
BackgroundTask (Seite 158)
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009
Systemberechnungen im Servotakt (u.a. Lageregler).
Wenn nicht alle Tasks der Servo-Ebene in einem Zyklus (Bus-Takt) berechnet werden
können, kommt es zu einem Ebenenüberlauf und das System geht in den
Betriebszustand STOP, die Anlaufsperre wird gesetzt und es erfolgt ein entsprechender
Eintrag in den Diagnosepuffer. Erst nach einem Hochlauf (Netz aus/ein) oder Download
kann das System wieder in den Betriebszustand RUN gehen.
Die Peripherieausgänge werden auf den Kommunikationschip geschrieben.
Die Bedingungen der beiden User-Interrupts werden geprüft.
Die Bedingungen für WAITFORCONDITION (Warte auf Achse, Warte auf Signal etc.)
werden geprüft.
Die systemseitigen Anteile des IPO-Takts werden gerechnet (Bewegungsführung:
Positionierprofile, Gleichlauf etc.).
Ein MotionTask der mit einer WAITFORCONDITION wartet, wird bei Eintreten der
Bedingung bevorzugt (mit höherer Priorität) eingewechselt.
Hier läuft die BackgroundTask.
Die Aktualisierung des Background Prozessabbilds (PA) wird zu Beginn und nach Ablauf
der kompletten BackgroundTask vorgenommen.
Zwischen dem Lesen des Eingangsabbilds und dem Schreiben des Ausgangsabbilds
liegt im Allgemeinen ein mehrfacher Durchlauf des Laufzeitmodells. D.h. die
BackgroundTask wird abhängig von der Größe des Anwenderprogramms mehrfach von
höherprioren Tasks (beginnend mit der ServoTask) unterbrochen.
Kommunikationsfunktionen (HMI, PG/PC etc.).
Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte
5.1 Das Ablaufsystem
151