Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch Seite 71

Sequentielle Tasks
Sequentielle Tasks (z.B. MotionTasks) werden nach dem Start einmal durchlaufen und dann
beendet. Bei jedem Start werden alle lokalen Variablen der zugeordneten Programme
initialisiert, zur Variableninitialisierung, siehe Einfluss des Compilers auf die
Variableninitialisierung (Seite 251). Sequentielle Tasks haben keine Zeitüberwachung,
können also eine beliebig lange Laufzeit erreichen. Sequentielle Tasks unterliegen nur der
Kontrolle der Anwendung. D.h. die Anwendung kann diese Tasks starten, stoppen, anhalten
und weiterlaufen lassen. In sequentiellen Tasks enthaltener Code arbeitet Aufgaben
nacheinander ab, wobei die Folgeaufgabe üblicherweise erst dann ausgeführt wird, wenn die
vorherige abgearbeitet wurde. So wird z.B. eine Achse erst freigegeben und danach
referenziert. Aufrufe von TO Systembefehlen sollten daher mit der Weiterschaltbedingung
WHEN_COMMAND_DONE am Parameter nextCommand erfolgen. Die Systemfunktion
kehrt dann erst zur aufrufenden sequentiellen Tasks zurück, wenn der Befehl abgearbeitet
wurde. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von synchroner Bearbeitung.
Generelle Vorgehensweise
Generell ist es vorteilhaft sequentielle Abläufe in MotionTasks zu programmieren. Die
Unterschiede zwischen einer sequentiellen Programmierung in einer MotionTask und der
zyklischen Programmierung in der BackgroundTask sind:
● Im Rahmen der sequentiellen Abarbeitung der MotionTask kann zu einem Zeitpunkt auf
● Ein zyklisches Programm prüft in jedem Zyklus in der Regel eine Vielzahl von
Synchrone und Asynchrone Befehlsbearbeitung
Synchrone Befehlsbearbeitung:
Es wird am Befehl mit der Programmweiterbearbeitung gewartet, bis der Befehl vollständig
ausgeführt ist.
Asynchrone Bearbeitung:
Die Funktion wird über einen Befehl aktiviert, und die Programmbearbeitung fortgesetzt,
während die Funktion vom System noch ausgeführt wird.
Weitere Informationen dazu finden Sie unter Übergangs- und Weiterschaltbedingung
(Seite 77).
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009
eine und nur auf eine (jedoch auch verknüpfte) Weiterschaltbedingung gewartet werden.
Die Weiterschaltbedingung wird hochprior im IPO-Takt geprüft. Zur Verkürzung der
Reaktionszeit beim Fortsetzen der MotionTask kann deren Priorität temporär erhöht
werden (-> WAITFORCONDITION).
Signalzuständen und Weiterschaltbedingungen. Die Zykluszeit wird dadurch stark
belastet und wird länger. Der Vorteil gegenüber der sequentiellen Art der
Programmierung liegt in der Parallelverarbeitung von Abfragen und Abläufen.
Programmieren mit Technologieobjekten
3.2 Programmierung der Technologieobjekte (TO)
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