Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch Seite 242

Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte
5.8 Einbindung von Antriebsperipherie
● AWP: Anwenderprogramm
● Ausgabezeit auf der CU: T
● Einlesezeit auf der CU: T
In der Abbildung sind alle Zeiten angegeben, welche die Klemme-Klemme-Reaktionszeit
beeinflussen. Für die gestrichelten Zeiten sind die worst case Werte anzusetzen, d.h.:
● Der eingestellte Aktualisierungszyklus T
● Die Zeit T
Der Bereich, in dem ein Eingangsereignis erfasst wird und beim nächsten Aufruf des
Anwenderprogrammes (AWP) bearbeitet wird, ist durch den grauen Bereich dargestellt. Die
Größe dieses Bereichs hängt davon ab, ob das Anwenderprogramm in der servosynchronen
Task oder IPO synchronen Task ausgeführt wird.
Hinweis
Bitte beachten Sie, dass eine Reduzierung des Aktualisisierungszyklus zu einer höheren
Auslastung der SINAMICS-Regelung bzw. der SIMOTION D4xx führt, wodurch unter
Umständen sich das Mengengerüst an Antrieben, Terminal Modules etc. reduzieren kann!
Aus dem SIMOTION Anwenderprogramm kann auf I/O-Komponenten im SINAMICS
Antriebsgerät zugegriffen werden, indem diese mittels BICO-Verschaltung als I/O-PZD
(Prozessdaten) in das PROFIdrive-Telegramm eingefügt werden (siehe SIMOTION D4xx
Inbetriebnahme- und Montagehandbuch, Kapitel "Telegrammprojektierung für Onboard I/O
und Antriebsobjekte"). Ab V4.1 können auch spezielle Telegramme (39x) verwendet werden.
Das Timing ist abhängig davon, auf welche I/O-Komponente zugegriffen wird. Nachfolgende
Tabelle gibt die maximalen Verzögerungszeiten an. Für die Ermittlung der Klemme-Klemme-
Zeiten sind die Werte für "Klemme ->Anwenderprogramm" und "Anwenderprogramm ->
Klemme" zu addieren.
Hinweis
Die gestrichelten Bereiche in der Grafik IO Timing für die IPOsynchrone Task gelten nur für
PROFINET IO. Analog dazu sind in der folgenden Tabelle in der Spalte AWP in
IPOsynchroner Task die Zeiten für PROFNIET IO dargestellt. Für PROFIBUS DP müssen
Sie jeweils in der Zeile OUT T
PROFIBUS nicht relevant, da dort der Servo nicht über mehrere Buszyklen laufen kann.
I/O Modul
TM31, TM41, Out AWP -> Klemme
TM15 DI/O
In Klemme -> AWP
TB30 Out AWP -> Klemme
In Klemme -> AWP
Onboard I/O Out AWP -> Klemme
D4xx, CX32,
AWP -> Klemme
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bzw. T
servo IPO
Eingangsereignisses kann die maximale Klemme-Klemme-Reaktionszeit bis zu einem
Servo- bzw. IPO-Takt länger sein als die minimale Klemme-Klemme-Reaktionszeit.
AWP in servosynchroner Task AWP in IPOsynchroner Task
T
DP
T
Servo
T
DP
T
Servo
75 µs
1)
T
2)
DP
= T + T + T
CU_out O cyc
= T + T + T
CU_in i cyc DQ
(= Maximalzeit für den Zugriffszeitpunkt)
cyc
im grauen Bereich. Abhängig vom Zeitpunkt des Auftretens des
durch T ersetzen. Der gestrichelte Bereich ist für
IPO Servo
Maximale Verzögerungszeiten
+ T
CU_out
+ T
CU_in
+ T + T + T
o cyc IO
+ T + T + T
i cyc IO
+ T + T
o cyc
+ T
DQ IO
+ T
IO
T + T + T
IPO DP CU_out
T + T
IPO CU_in
T + T + T + T
IPO DP o cyc
T + T + T + T
IPO i cyc IO
75 µs
T + T + T + T
IPO DP o cyc
Funktionshandbuch, 05/2009
T
cyc
p4099
+ T p0799
3)
IO
p0799
3)
Basisfunktionen