Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch Seite 155

MotionTasks werden in der Round-Robin-Ablaufebene ausgeführt.
Hinweis
Die Geräte C230 und C240 verfügen nur über 20 MotionTasks, alle anderen CPUs (siehe
oben) verfügen über 32. Bei C230 und C240 können die überzähligen MotionTasks gelöscht
werden. Diese gelöschten MotionTasks können nicht wieder angelegt werden.
MotionTasks und BackgroundTask teilen sich die freie Zeit neben den höherprioren System-
und Anwenderprogramm-Tasks. Das Verhältnis der Zeitscheiben zwischen beiden Ebenen
ist parametrierbar, siehe Einstellung der Zeitaufteilung (Seite 203).
Es gibt keine feste Ablaufreihenfolge von MotionTasks und BackgroundTask.
Hinweise zur Beeinflussung des Taskablaufes finden Sie in Übersicht der Tasksteuerbefehle
(Seite 264) .
Start einer MotionTask
MotionTasks werden in der Regel vom Anwenderprogramm über Tasksteuerbefehle wie
_startTaskID, _stopTaskID, ... gesteuert. Bei entsprechender Projektierung (gesetztes
Attribut) startet eine MotionTask automatisch nachdem der Betriebszustand RUN erreicht ist.
Den aktuellen Status der Task können Sie mit dem Systembefehl _getStateOfTaskID
abfragen.
Eine MotionTask besitzt keine Zeitüberwachung, d. h. eine einmal gestartete MotionTask
kann beliebig lange aktiv sein.
Eine MotionTask, die an einem synchronen Befehl wartet, bleibt hinsichtlich ihres Status
aktiv.
Beenden einer MotionTask
Eine MotionTask wird beendet nach Ablauf der Task oder bei Übergang in den
Betriebszustand STOP oder STOPU (Start der ShutdownTask).
Eine Möglichkeit zur automatischen Suspendierung der Task besteht in der Verwendung von
Warte-Befehlen Warte auf Bedingung / WAITFORCONDITION.
Mit dem Auslösen eines Warte-Befehls wird die Task suspendiert. Die in dem Befehl
spezifizierte Bedingung wird im IPO-Takt geprüft. Wenn die Bedingung erfüllt ist, wird die
MotionTask automatisch fortgesetzt. Hierbei kann die Priorität der Task beim Fortsetzen am
Warte-Befehl beeinflusst werden.
Die zwischen WAITFORCONDITION und ENDWAITFORCONDITION eingeschlossenen
Befehle (bei MCC im grauen Bereich hinter dem Befehl) werden mit erhöhter Priorität
ausgeführt (zwischen SystemInterruptTasks und TimerInterruptTasks).
Im Register Programmzuordnung weisen Sie die erstellten und übersetzen Programme den
MotionTasks zu und legen die Ablaufreihenfolge fest.
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009
Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte
5.2 Beschreibung der Anwenderprogramm-Tasks
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