Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch Seite 168

Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte
5.2 Beschreibung der Anwenderprogramm-Tasks
IPOSynchronousTask/IPOSynchronousTask_2
IPOSynchronousTasks sind vorgesehen für Anwendungen, bei denen z. B. schnelle und
deterministische Reaktionen oder Korrekturbewegungen erforderlich sind. Zeitoptimale
Übergabe von Bewegungskommandos an die Bewegungsführung sind damit möglich.
IPOsynchronousTasks laufen innerhalb eines IPO-Taktes unmittelbar vor dem Interpolator.
Befehle in diesen Tasks können somit die Bewegungsführung direkt beeinflussen.
Die IPOSynchronousTask wird synchron zum IPO-Takt gestartet, die
IPOSynchronousTask_2 synchron zum IPO-Takt_2, einem reduzierten IPO-Takt.
Die IPOSynchronousTask wird vor der internen IPOTask, die IPOSynchronousTask_2 vor
der IPOTask_2 abgearbeitet.
Folgende Eigenschaften sind bei der IPOSynchronousTasks vorzugeben:
● Taskkonfiguration
● Summe (Anzahl) der Ebenenüberläufe im IPO/IPO_2-Takt
● Fehlerreaktion bei Zeitüberlauf (Ebenenüberlauf): Die CPU geht in den Zustand STOP
● IPOSynchronousTask/IPOTask: zeitliches Verhältnis zwischen IPOSynchronousTask und
Hinweis
Wenn in der IPOSynchronous-Task eine synchrone Systemfunktion aufgerufen wird, die
damit die IPOSynchronous-Task suspendiert, so geht die CPU mit Diagnosepuffereintrag
in STOP. (ab V3.2)
Es ist konfigurierbar, ob eine Zeitüberwachung stattfindet.
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Falls die Tasks in der IPO-Ebene (IPOSynchronousTask, IPOTask) nicht in einem IPO-
Takt beendet sind, findet ein Überlauf statt. Ein Überlauf einer Task im Takt (n) muss im
nachfolgenden Takt (n+1) abgearbeitet werden.
Gleiches gilt für die Tasks in der IPO_2-Ebene (IPOSynchronousTask_2, IPOTask_2).
Die Anzahl der nacheinander tolerierbaren Überläufe (n = 0 ... 5) können Sie vorgeben.
(Das Verhältnis darf n-mal verletzt werden.) Der interne Überwachungszähler wird
zurückgesetzt, wenn eine Task ohne Überlauf ausgeführt wurde.
In den Systemvariablen numberOfSummarizedTaskOverflow werden die aufsummierten
Ebenenüberläufe angezeigt.
und es wird eine Anlaufsperre gesetzt.
IPOTask.
Wir dieses Verhältnis von einer IPO-synchronen Task überschritten, kommt es zu einem
Zeitüberlauf.
Sie legen in den Systemtakten auch das Zeitraster für die IPOTask fest. In dem
Parameter IPOSynchronousTask/IPOTask kann angegeben werden, wie viel Prozent
dieser Zeit für die IPOSynchronousTask pro Takt zur Verfügung gestellt wird.
Wird z.B. als IPO-Takt 4 ms eingestellt und als Verhältnis 25 % eingestellt, darf eine
Laufzeit der IPOSynchronousTask von 1 ms nicht überschritten werden, inklusive
möglicher Unterbrechungen höherpriorer Tasks.
Empfehlung: Geben Sie bei einem Übersetzungsverhältnis von Servo : IPO > 1 einen
möglichst großen %-Wert ein.
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009