Siemens SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch Seite 206

Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte
5.4 Zeitaufteilung in der Round-Robin-Ablaufebene
t = 1518 ms
t = 1521ms, 1524 ms
t = 1527ms, 1530 ms
t = 1533 ms
Fall 2: Schieberegler ganz links
Die BackgroundTask läuft für 20 Servo-Takte.
Bild 5-35
In dieser Einstellung läuft die Background-Task für 20 Servo-Takte, anschließend laufen alle
MotionTasks (jede MotionTask für maximal zwei Servo-Takte, falls sie vorher nicht in den
Suspend-Mode geht), dann wieder 20 Servo-Takte lang die Background Task, usw.
Tabelle 5- 7 Beispiel:
Servo-Takt 1-20
Background
Task
Programmbeispiel:
Gleichzeitig mit der BackgroundTask laufen MotionTask 1 und 2;
Servo-Takt = 3 ms
206
BackgroundTask läuft für einen Servo-Takt
MotionTask 1 läuft für zwei Servo-Takte
MotionTask 2 läuft für zwei Servo-Takte
BackgroundTask läuft für einen Servo-Takt
Zeitaufteilung in der Round-Robin: Einstellung Rechenzeit für BackgroundTask
Servo-Takt
21-22
MotionTask 1
Servo-Takt Servo-Takt
23-24 25-40
MotionTask 2 Background
Task
Servo-Takt
41-42
MotionTask 1
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2009