Siemens SINUMERIK 840Di 3 Funktionsbeschreibung Seite 500

Geschwindigkeiten, Soll–/Istwertsystem, Regelung (G2)
2.4 Regelung
Feininterpolation
Der Feininterpolator (FIPO) dient zur Anpassung des Sollwertes des im
allgemeinen niedrigeren Interpolatortaktes an den höheren Lageregeltakt.
Mit der Feininterpolation kann die Konturgüte weiter erhöht werden (Verringung
des Treppeneffektes beim Drehzahlsollwert).
Es gibt drei Typen des FIPOs:
1 : differienzieller FIPO
2 : kubischer FIPO
3 : kubischer FIPO, optimiert für Betrieb mit Vorsteuerung
Die Art der Feininterpolation kann über das MD 33000: FIPO_TYPE
(Feininterpolatortyp) bestimmt werden.
Mit dem differenziellen FIPO erzielt man zusätzlich zur Taktanpassung eine
Mittelwertbildung (Glättung) über einen IPO–Takt. Der kubische FIPO
vom Typ 3 liefert neben der Taktanpassung die beste Konturgenauigkeit.
K –Faktor
Damit im Bahnsteuerbetrieb nur geringe Konturabweichungen auftreten, ist ein
v
hoher K
Ein zu hoher K
zu unzulässig hohen Maschinenbelastungen.
Der maximal zulässige K
S
S
S
Der K
[m min]
K Faktor–Einstel-
v–
lung bei SINU–
MERIK 840D/810D
Bild 2-15
1/G2/2-44
–Faktor MD 32200: POSCTRL_GAIN[n] erforderlich.
v
–Faktor führt jedoch zu Instabilität, Überschwingungen und evtl.
v
–Faktor ist abhängig von:
v
Auslegung und Dynamik des Antriebs
(Anregelzeit, Beschleunigungs– und Bremsvermögen)
Güte der Maschine (Elastizität, Schwingungsdämpfung)
Lageregeltakt
–Faktor ist definiert als
v
[m min]
Geschwindigkeit
KV +
;
Schleppabstand [mm]
ist die Einheit des KV–Faktors nach VDI–NORM
[mm]
Ersatzzeit Achse 2
Sprungantwort
des Lageregel–
Ersatzzeit DYN_MATCH_TIME
kreises
Achse 1 mit
hohem KV
Dynamikanpassung
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
Achse 1 [ACHSE 1]
Achse 1 mit hohem KV
und Dynamikanpassung
Achse 2 mit niedrigem KV
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10.00
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