Siemens SINUMERIK 840Di 3 Funktionsbeschreibung Seite 515

10.00
10.00
Suchen Sie zwischen diesen beiden Extremfällen den für die Anwendung
richtigen Kompromiss für
gewählt werden, da bei Auftreten einer Instabilität Maschinenschadengefahr
besteht.
Zeichnen Sie mit dem Servo–Trace (siehe /IAD/, Inbetriebnahmeanleitung,
Vermessung Lageregelkreis und Tracefunktion) das Einfahren eines
Automatikprogramms zum Hin– und Herfahren in eine Zielposition auf.
Lassen Sie im Servo–Trace darstellen:
Setzen Sie die Toleranzwerte in den MD 36020, 36030, 36040 und 36400
wieder auf die notwendigen Werte zurück, wenn für T
gefunden ist.
Beispiel
Einstellergebnis nach mehreren Iterationsschritten für K
Es wurden Schleppabstand, Istgeschwindigkeit, Lageistwert und Lagesollwert
jeweils per Servotrace aufgezeichnet. Beim Fahren im JOG–Betrieb wurde
schliesslich der im folgenden Bild dargestellte Verlauf der einzelnen Daten
aufgezeichnet.
Eingestellte Maschinendaten:
$MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE = 1
$MA_POSCTRL_INTEGR_TIME = 0.003
$MA_POSCTRL_GAIN[1] = 5.0
Parametersatzanwahl 0
Bild 2-16
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
Geschwindigkeiten, Soll–/Istwertsystem, Regelung (G2)
2.5 Optimierung der Regelung (ab SW 5.0)
T T
.
n n
– Schleppfehler
– istgeschwindigkeit
– Istposition
– Sollposition
Schleppabstand (1), Istgeschw. (2), Lageistwert (3), Lagesollwert (4)
darf nicht zu nahe der Instabilitätsgrenze
der optimale Wert
n
und T
R
.
n
1/G2/2-59