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Bahnsteuerbetrieb, LookAhead und Genauhalt (B1)
2.3 Bahnsteuerbetrieb
Beispiel 2
Kombination mit der Glättung der Bahngeschwindigkeit
Folgende Parametrierung ist gegeben:
$MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR = 80%
$MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[0] = 3
$MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX1] = 20 Hz
$MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX2] = 20 Hz
$MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX3] = 20 Hz
BRISK ist aktiv.
v
B
v12
v2
t2
t1
Bild 2-12
Zeitoptimaler Bahngeschwindigkeitsverlauf zu Beispiel 2
v
B
v2
t1'
t2'
Bild 2-13
Bahnglättung + Anpassung der Dynamik von Beispiel 2
In den Bildern 2-12 und 2-13 wird der Unterschied zwischen der Parametrierung
in MD 20465: ADAPT_PATH_DYNAMIC und
MD 20460: LOOKAH_SMOOTH_FACTOR deutlich.
Der gesamte Beschleunigungs– und Bremsverlauf zwischen t1 und t2 entfällt,
da die Verlängerung der Bearbeitungszeit ohne den Beschleunigungsvorgang
auf v12 kleiner als MD 20460: LOOKAH_SMOOTH_FACTOR ist.
Der gesamte Beschleunigungs– und Bremsverlauf zwischen t3 und t5 erfüllt
diese Bedingung nicht oder dauert länger als in den MD 32440:
LOOKAH_FREQUENCY parametriert (hier: 2/20 Hz = 100ms). Der
Beschleunigungsvorgang von t3 nach t4 ist jedoch kürzer als 50ms (=1/20 Hz)
und wird daher mit einer um den Faktor 3 (= MD 20465:
ADAPT_PATH_DYNAMIC[0]) geringeren Beschleunigung durchgeführt.
1/B1/2-38
t3
t4
t3
t4'
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
t5
t5'
Siemens AG 2003 All Rights Reserved
09.01
10.00
t
t
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