Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt; Objekte Für Die Positionierfahrt - Nanotec C5-E Technisches Handbuch

6 Betriebsmodi
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt
6.1.4.1 Objekteinträge
Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des
Objektverzeichnisses einstellen:
■ 607A
(Target Position): vorgesehene Zielposition
h
■ 607D
(Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter )
h
■ 607C
(Home Offset): Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem Referenzpunkt
h
der Maschine in benutzerdefinierten Einheiten an. (siehe " Homing ")
■ 607B
(Position Range Limit): Grenzen einer Modulo-Operation zur Nachbildung einer endlosen
h
Rotationsachse
■ 607E
(Polarity): Drehrichtung
h
■ 6081
(Profile Velocity): maximale Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren werden soll
h
■ 6082
(End Velocity): Geschwindigkeit beim Erreichen der Zielposition
h
■ 6083
(Profile Acceleration): gewünschte Anfahrbeschleunigung
h
■ 6084
(Profile deceleration): gewünschte Bremsbeschleunigung
h
■ 6085
(Quick Stop Deceleration): Nothalt-Bremsbeschleunigung im Falle des Zustandes "Quick stop
h
active" der "CiA 402 Power State machine"
■ 6086
(Motion Profile Type): Typ der zu fahrenden Rampe; ist der Wert "0", wird der Ruck nicht limitiert,
h
ist der Wert "3", werden die Werte von 60A4
■ 60C5
(Max Acceleration): die maximale Beschleunigung, die beim Anfahren der Endposition nicht
h
überschritten werden darf
■ 60C6
(Max Deceleration): die maximale Bremsbeschleunigung, die beim Anfahren der Endposition nicht
h
überschritten werden darf
■ 60A4
(Profile Jerk), Subindex 01
h
■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F
kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.
■ 60F2
(Positioning Option Code): definiert das Positionierverhalten
h
6.1.4.2 Objekte für die Positionierfahrt
Die nachfolgende Grafik zeigt die beteiligten Objekte für die Randbedingungen der Positionierfahrt.
Target position 607A
h
+
Position range limit 607B
h
Software position limit 607D
h
Positioning option code 60F2
h
Polarity 607E
h
Profile velocity 6081
h
End velocity 6082
h
Max profile velocity 607F
h
Max motor speed 6080
h
Profile acceleration 6083
h
Profile deceleration 6084
h
Quick-stop deceleration 6085
Max acceleration 60C5
h
Max deceleration 60C6
h
Quick-stop option code 605A
Motion profile type 6086
h
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
:1 - 4
h h
bis 04 : Objekte zur Beschreibung der Grenzwerte für den Ruck.
h h
(Max Profile Velocity) und 6080
h
Limit
Multiplier
function
Limit
Multiplier
function
Minimum comparator
or quick-stop deceleration
Limit
h
function
h
als Limitierungen des Rucks gesetzt.
h
(Max Motor Speed) begrenzt, der
h
Target position
Profile velocity
or end velocity
Trajectory
generator
Profile acceleration
or profile deceleration
Position demand internal
value
71