Modbus Tcp; Allgemeines - Nanotec C5-E Technisches Handbuch

8 Modbus TCP

8 Modbus TCP
Die Steuerung lässt sich mittels Modbus TCP ansteuern. In diesem Kapitel werden die Funktionscodes der
Modbus-Kommunikationsstruktur beschrieben.
Modbus-Referenzen: www.modbus.org .
■ MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3, Date: 26.04.2014, Version: 1.1b3
■ MODBUS Messaging on TCP/IP Implementation Guide V1.0b, Date: 24.10.2006, Version: 1.0b
Die Nachrichten werden alle über TCP an den Port 502 der Steuerung geschickt, es wird nur eine
Verbindung unterstützt. Eine CRC (wie es bei Modbus RTU benutzt wird) entfällt.
Die I/O-Daten mit den ggf. vorkonfigurierten Antriebsgrößen (siehe Prozessdatenobjekte (PDO) ) können mit
den Standard Modbus-Funktionscodes gesendet werden. Um aber eigene I/O-Daten zu konfigurieren, muss
der Funktionscode 2Bh (CAN Encapsulation) vom Modbus-Master unterstützt werden, damit die Parameter
unabhängig vom Prozessabbild gelesen und beschrieben werden können.
Wenn der Master diesen Funktionscode nicht unterstützt, kann über das Plug & Drive Studio die
Konfiguration des I/O-Abbildes durchgeführt und gespeichert werden sodass der Master dann über die
Standard-Modbus-Funktionscodes auf die Daten zugreifen kann.
Andernfalls ist eine Parametrisierung über die Konfigurations-Datei möglich (siehe Kapitel Konfiguration über
USB ) oder die Benutzung von Plug&Drive-Interface (siehe Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-
Interface).
Modbus-TCP-Systeme sind in einem Point-to-Point-Verkabelungsschema ausgelegt, wobei für
jedes angeschlossene Gerät ein Kabel verwendet wird. Diese Einzelverbindungen werden über
einen Ethernet-Switch in einer Verkabelungstopologie als Star Configuration koordiniert.

8.1 Allgemeines

Modbus ist generell Big-Endian basiert.
Die einzigen Ausnahmen bilden dabei die Kommandos mit den Funktionscodes 43 (2B
(66 ) welche auf CANopen basieren. Für die Datenwerte dieser Kommandos gilt das Little-Endian Format.
h
Die restliche Modbus-Nachricht ist hingegen nach wie vor Big-Endian basiert.
Beispiel
: Mit diesem Kommando wird der Wert 12345678
Kommando 2B
h
geschrieben:
MBAP
00 00 00 00 00 11 00
MBAP
Modbus Application Protocol Header (siehe MBAP Header für Details)
FC
Funktionscode
Daten
Datenbereich, Decodierung ist abhängig vom benutzen Funktionscode
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
HINWEIS
FC
0D 01 00 01 23 01 00 00 00 00 04 78 56 34 12
2B
) , 101 (65
h
in das Objekt 0123
h
Daten
) und 102
h
(existiert nicht)
h
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