Objekte Im Profile Velocity Mode; Limitierungen Im Ruck-Limitierten Fall - Nanotec C5-E Technisches Handbuch

6 Betriebsmodi
■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F
kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.

6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode

Target velocity 60FFh
+
Max profile velocity 607F
h
Max motor speed 6080
h
Profile acceleration 6083h
Profile deceleration 6084h
Quick stop deceleration 6085h
Max acceleration 60C5h
Max deceleration 60C6h
Jerks 60A4h:1 to 60A4:4
Motion profile type 6086h
Polarity 607Eh
6.3.5.2 Aktivierung
Nachdem der Modus im Objekt 6060
machine" (siehe " CiA 402 Power State Machine ") auf Operation enabled geschaltet wurde, wird der Motor
auf die Zielgeschwindigkeit im Objekt 60FF
die Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und bei ruck-begrenzten Rampen auch die Ruckgrenzwerte
berücksichtigt.

6.3.5.3 Limitierungen im ruck-limitierten Fall

Das folgende Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen im ruck-limitierten Fall ( 6086
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
(Max Profile Velocity) und 6080
h
Limit
function
Minimum comparator
Trajectory
generator
Limit
function
(Modes Of Operation) ausgewählt wurde und die "Power State
h
beschleunigt (siehe nachfolgende Bilder). Dabei werden
h
(Max Motor Speed) begrenzt, der
h
Velocity demand
value 606Bh
multiplier
= 3).
h
76