Konfiguration Über Modbus Tcp; Kommunikation Aufbauen; Motordaten Einstellen - Nanotec C5-E Technisches Handbuch

4 Inbetriebnahme
4.4 Konfiguration über Modbus TCP
Diese Steuerung ist mit einer Modbus TCP-Schnittstelle ausgestattet. Die Nachrichten werden alle über TCP
an den Port 502 der Steuerung geschickt, es wird nur eine Verbindung unterstützt. Eine CRC (wie es bei
Modbus RTU benutzt wird) entfällt.
Die I/O-Daten mit den ggf. vorkonfigurierten Antriebsgrößen (siehe Prozessdatenobjekte (PDO) ) können mit
den Standard Modbus-Funktionscodes gesendet werden. Um aber eigene I/O-Daten zu konfigurieren, muss
der Funktionscode 2Bh (CAN Encapsulation) vom Modbus-Master unterstützt werden, damit die Parameter
unabhängig vom Prozessabbild gelesen und beschrieben werden können.
Wenn der Master diesen Funktionscode nicht unterstützt, kann über das Plug & Drive Studio die
Konfiguration des I/O-Abbildes durchgeführt und gespeichert werden sodass der Master dann über die
Standard-Modbus-Funktionscodes auf die Daten zugreifen kann.
Lesen Sie das Kapitel Modbus TCP für weitere Details.

4.4.1 Kommunikation aufbauen

Vor der Inbetriebnahme wird empfohlen, das Kapitel durchzulesen.
1. Schließen Sie die Versorgungsspannung an den Stecker X6 (siehe Kapitel X6 − Spannungsversorgung )
an.
2. Verbinden Sie den Modbus-Master mit dem Anschluss X1 der Steuerung (siehe Kapitel X1 − Modbus
).
TCP
3. Zum Testen der Schnittstelle senden Sie die Bytes 00 00 00 00 00 0D 00 2B 0D 00 00 01 60
41 00 00 00 00 02 an die Steuerung (eine detaillierte Beschreibung der Modbus-Funktionscodes
finden Sie im Kapitel Modbus TCP ).
Das Statusword (6041
00 00 01 60 41 00 00 00 00 XX XX 06.

4.5 Motordaten einstellen

Die Steuerung benötigt vor der Inbetriebnahme des Motors einige Werte aus dem Motordatenblatt.
■ Polpaarzahl: Objekt 2030
einem Schrittmotor wird die Polpaarzahl über den Schrittwinkel berechnet, z.B. 1,8° = 50 Polpaare, 0,9°
= 100 Polpaare (siehe Schrittwinkel im Motordatenblatt). Bei BLDC-Motoren ist die Polpaarzahl direkt im
Motordatenblatt angegeben.
■ Objekt 2031
:00 : Maximal zulässiger Motorstrom (Motorschutz) in mA (siehe Motordatenblatt)
h h
■ Objekt 6075
:00 Nennstrom des Motors in mA (siehe Motordatenblatt), begrenzt durch 2031
h h
■ Objekt 6073
:00 : Maximaler Strom (entspricht bei einem Schrittmotor in der Regel dem Nennstrom,
h h
Bipolar) in Promille des eingestellten Nennstroms (siehe Motordatenblatt). Werkseinstellung: "1000", was
100% des Wertes in 6075
■ Objekt 203B
:02 Maximale Dauer des maximalen Stroms ( 6073
h h
empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; dieser Wert ist später an die konkrete Applikation
anzupassen).
■ Motortyp einstellen:
□ Schrittmotor:
• Objekt 3202 :00
h
Stromabsenkung bei Stillstand des Motors: 0000008h. Siehe auch Kapitel Inbetriebnahme Open
.
Loop
□ BLDC-Motor:
• Objekt 3202 :00
h
■ Motor mit Encoder: Objekt 2059
folgenden Werte einzutragen (siehe Motordatenblatt):
□ Versorgungsspannung 5V, differentiell: 00000000h
□ Versorgungsspannung 5V, single-ended: 00000002h
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
) wurde ausgelesen, Sie erhalten diese Antwort: 00 00 00 00 0F 00 2B 0D
h
:00 (Pole pair count) Hier ist die Anzahl der Motorpolpaare einzutragen. Bei
h h
entspricht. Wird durch 2031
h
(Motor Drive Submode Select): Definiert den Motortyp Schrittmotor, aktiviert die
h
(Motor Drive Submode Select): Definiert den Motortyp BLDC: 00000040h
h
:00 (Encoder Configuration): Je nach Encoderausführung ist einer der
h h
begrenzt.
h
) in ms (für die Erstinbetriebnahme
h
h
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