Beschreibung - Nanotec C5-E Technisches Handbuch

10 Objektverzeichnis Beschreibung
In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1
oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge:
Subindex
Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
Name
Der Name des Untereintrages.
Datentyp
Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende
Schreibweise:
■ Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix
"SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird das Präfix "UNSIGNED"
benutzt.
■ Die Größe der Variable in Bit wird an das Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein.
Zugriff
Hier wird die Zugriffsbeschränkung für den Untereintrag eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt
es:
■ "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden
■ "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines
Wertes ist nicht möglich.
PDO-Mapping
Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem
Tabelleneintrag wird beschrieben, ob der Untereintrag in ein Mapping eingefügt werden darf und in
welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen:
■ "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden.
■ "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden.
■ "RX-PDO": Das Objekt darf in ein TX Mapping eingetragen werden.
Zulässige Werte
In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in den Untereintrag zu schreiben. Sollte das der
Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung, bleibt das Feld leer.
Vorgabewert
Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige
Untereinträge mit Werten vor zu belegen. Der Wert, welcher beim Start der Steuerung in den
Untereintrag geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert.

10.5 Beschreibung

Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten
einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme
wie im nachfolgenden Beispiel verwendet.
Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer
Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.
7 6 5
Beispiel [4]
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
4 3 2 1
Beispiel [2] B
0
A
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