Ausnahmecodes; Prozessdatenobjekte (Pdo); Konfiguration; Übertragung - Nanotec C5-E Technisches Handbuch

8 Modbus TCP
Bit
8 to 15 Reserviert
Das nachfolgende Beispiel zeigt einen Fehler im Falle eines fehlerhaften Request. Der Request liest das
6061 :00 mit der Länge von 2 Byte, das Objekt ist aber nur 1 Byte groß:
h
Request
MBAP
00 00 00 00 00 0D 00
Response
MBAP
00 00 00 00 00 0B 00

8.4.8 Ausnahmecodes

Im Fehlerfall können abhängig vom Funktionscode folgende Ausnahmecodes in der Response enthalten
sein:
Code
01 Illegal Function
02 Illegal Data Address
03 Illegal Data Value
04 Device Failure
Weitere Details entnehmen Sie der Modbus-Spezifikation MODBUS APPLICATION PROTOCOL
SPECIFICATION V1.1b3.

8.5 Prozessdatenobjekte (PDO)

Wie bei CANopen kann bei Modbus ein Prozessimage für Eingangs- und Ausgangsgrößen konfiguriert
werden. Dieses Image beinhaltet nur noch Datenwerte einer oder mehrerer Objekte ohne Zusatzinformation
wie Länge, Index oder Subindex. Damit lassen sich mittels einer Nachricht gleich mehrere Objekte lesen
oder schreiben.

8.5.1 Konfiguration

Die Konfiguration des Image wird als "Mapping" bezeichnet und in folgenden Objekten geschrieben:
■ 3502 für das Modbus Rx (Master → Slave) PDO-Mapping
h
■ 3602 für das Modbus Tx (Slave → Master) PDO-Mapping
h
Beide Objekte beinhalten einen Array mit jeweils 16 Einträge. Der Subindex 00 gibt dabei die Anzahl der
gültigen Einträge an.
Die Objekte 3502 und 3602
h
8.5.2 Übertragung
Die Daten werden aufeinander folgend ohne Lücke und Ausrichtung in die Nachricht geschrieben.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Name
0
FC
2B 0D 00 00 01 60 60 00 00 00 00 02
FC Daten
2B FF 00 06 0D CE 12 00 07 06
Name
lassen sich mit Nachrichten mit dem Modbus-Funktionscode 2B
h
Beschreibung
Daten
Beschreibung
Funktionscode nicht erkannt/erlaubt
Register-Adresse nicht gültig oder existiert nicht
Wert nicht gültig
nicht behebbarer Fehler
beschreiben.
h
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