Antriebsgeführtes Positionieren; Kurzbeschreibung; Verarbeitung Einer Absoluten Zielposition Oder Eines Relativen; Ruckbegrenzung Des Erzeugten Lagesollwertes Mit Parameter - Bosch Rexroth Indradrive Mph-02 Funktionsbeschreibung

7-28
Betriebsarten
7.6 Antriebsgeführtes Positionieren
Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung

Kurzbeschreibung

Positionier- Sollwertaufbereitung
Sollwert
für Positionieren
Merkmale
Durch die beiden Betriebsarten "Antriebsinterne Interpolation" und
"Antriebsgeführtes Positionieren" kann die zeitoptimale Positionierung
einer Einzelachse realisiert werden. Die Betriebsart "Antriebsinterne
Interpolation" bildet dabei die Basis für die umfassendere Funktionalität
der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren".
In der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" wird dem Antrieb ein
Positioniersollwert vorgegeben, der antriebsintern absolut (Lageziel) oder
relativ (Verfahrweg)
Interpolator wird aus den vorgegebener Positionierdaten (wirksame
Zielposition, Geschwindigkeit,
Lagesollwertverlauf als Eingangsgröße für den Lageregler generiert.
Es gibt verschiedene Ausprägungen der Betriebsart "Antriebsgeführtes
Positionieren", welche bei aktivierter Betriebsart zu den entsprechenden
Diagnosemeldungen führen (siehe "Beteiligte Diagnosen").
Lageregler
Wirksamer Geschwindigkeits-
Lage-Sollwert Sollwert
Abb. 7-16: Blockschaltbild "Antriebsgeführtes Positionieren"

• Verarbeitung einer absoluten Zielposition oder eines relativen

Verfahrwegs
• Antriebsinterne Generierung eines Lagesollwertprofiles zum Anfahren
des Positionier-Sollwerts S-0-0282 oder der Zielposition S-0-0258
unter Einhaltung der einstellbaren Positionier-Geschwindigkeit (S-0-
0259) und Positionier-Beschleunigung (S-0-0260) bzw. Positionier-
Verzögerung (S-0-0359); getrennt einstellbar
• Flankengesteuerte
Togglebit (S-0-0346, Bit 0)

• Ruckbegrenzung des erzeugten Lagesollwertes mit Parameter

S-0-0193, Positionier-Ruck
• Bewertung der Positionier-Geschwindigkeit mit Parameter S-0-0108,
Feedrate-Override
• Überwachung der Positionier-Geschwindigkeit auf Überschreitung des
Parameters S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar
• Überwachung der Zielposition auf Einhaltung der Lagegrenzwerte (vgl.
S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv, S-0-0050, Lage-Grenzwert
negativ)
• Im Parameter S-0-0393, Sollwertmodus einstellbarer Sollwertmodus
im Moduloformat (kürzester Weg, nur positive oder nur negative
Richtung, ohne Drehrichtungsumkehr)
• Lageregelung auf S-0-0051, Lageistwert Geber 1 (Motorgeber) oder
S-0-0053, Lageistwert Geber 2 [externer (lastseitiger) Geber]
MPH-02, MPB-02, MPD-02
weiterverarbeitet werden
Beschleunigung
Geschwindigkeits-
regler
Drehmoment-/
Kraft-Sollwert
Übernahme des Positionier-Sollwertes
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
kann. Im internen
und Ruck) ein
M
Stromregler
DF0056v1.fh7
über