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MPH-02, MPB-02, MPD-02
Geschwindigkeitsregelkreis
Reglerperformance und
Zykluszeiten
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
Geschwindigkeitsregler
Der Geschwindigkeitsregler ist ein typischer PI-Regler und kann über
folgende Parameter eingestellt werden:
• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
Siehe auch "Achsregelung: Regelkreisstruktur" im Kapitel "Antriebs-
regelung"
Die minimal mögliche Reglerzykluszeit des Geschwindigkeitsreglers ist
abhängig
• vom vorhandenen Steuerteil (CSH, CSB, CDB),
• der zugehörigen Firmware-Variante (MPH, MPB oder MPD)
- und -
• bei Variante MPH der parametrierten Performance (Basic oder
Advanced; vgl. P-0-0556, Achsregler-Steuerwort, Bit 2).
Nachfolgende Liste zeigt die jeweils zur Verfügung stehende maximale
Performance:
• CSH (Advanced-Einzelachs) → TA = 125 µs
• CSB (Basic–Einzelachs)
• CDB (Basic-Doppelachs)
Stromregler im Geschwindigkeitsregelkreis
In
Geschwindigkeitsregelung
Stromregelkreis (Kaskadenstruktur), der über folgende Parameter
eingestellt werden kann:
• S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1
• S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit 1
• P-0-0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstufe
Siehe auch "Stromregler" im Abschnitt "Drehmoment-/Kraftregelung"
Filtermöglichkeiten
Zur Filterung von evtl. vorhandenen Rauschanteilen im Geschwindigkeits-
Istwert bzw. zur Dämpfung von Resonanzfrequenzen können folgende
Filtereinstellungen vorgenommen werden:
• Mit
dem
Parameter
konstante kann das Tiefpassfilter eingestellt werden, welches die
Regeldifferenz für den Geschwindigkeitsregler filtert.
• Mit dem Parameter P-0-1125, Geschw.-Regelkreis: Mittelwertfilter-
Takt ist es möglich, die Geschwindigkeits-Regelkreisabweichung mit
einem gleitenden Mittelwertfilter zu filtern.
• Zur Filterung der Regelabweichung können mit dem Parameter
P-0-1120,
Geschw.-Regelkreisfilter:
geschaltete Filter als Tiefpass oder Bandsperre konfiguriert werden.
Betriebsarten
→ TA = 250 µs
→ TA = 250 µs
wirkt
immer
auch
P-0-0004,
Drehzahlregler-Glättungszeit-
Filtertyp
7-13
der
unterlagerte
vier
in
Reihe
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Kapitel
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