Antriebsinterne Interpolation; Kurzbeschreibung - Bosch Rexroth IndraDrive MPH-02 Funktionsbeschreibung

7-22
Betriebsarten
7.5

Antriebsinterne Interpolation

Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung

Kurzbeschreibung

Ziel- Sollwertaufbereitung
position
für Interpolation
Merkmale
Durch die beiden Betriebsarten "Antriebsinterne Interpolation" und
"Antriebsgeführtes Positionieren" kann die zeitoptimale Positionierung
einer Einzelachse realisieren werden. Die Betriebsart "Antriebsinterne
Interpolation" bildet dabei die Basis für die umfassendere Funktionalität
der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren".
In der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" wird dem Antrieb eine
Zielposition direkt vorgegeben. Im internen Positioniergenerator wird aus
dem Vorgabewert für die Zielposition unter Einbeziehung vorgegebener
Positionierdaten (Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) ein
Lagesollwertverlauf als Eingangsgröße für den Lageregler generiert
(interpoliert).
Es gibt verschiedene Ausprägungen der Betriebsart "Antriebsinterne
Interpolation", welche bei aktivierter Betriebsart zu den entsprechenden
Diagnosemeldungen führen (siehe "Beteiligte Diagnosen").
Lageregler
Wirksamer Geschwindigkeits-
Lage-Sollwert Sollwert
Abb. 7-12: Blockschaltbild "Antriebsinterne Interpolation"
• Antriebsinterne Generierung eines Lagesollwertprofiles zum Anfahren
der Zielposition (S-0-0258) unter Einhaltung der einstellbaren
Positionier-Geschwindigkeit
Beschleunigung (S-0-0260) bzw. Positionier-Verzögerung (S-0-0359);
getrennt einstellbar
• Ruckbegrenzung des erzeugten Lagesollwertes über S-0-0193,
Positionier-Ruck
• Bewertung der Positionier-Geschwindigkeit mit S-0-0108, Feedrate-
Override
• Überwachung der Positionier-Geschwindigkeit auf Überschreitung von
S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar
• Überwachung der Zielposition auf Einhaltung der Lagegrenzwerte
• Im Parameter S-0-0393, Sollwertmodus einstellbarer Sollwertmodus
im Moduloformat (kürzester Weg, nur positive oder nur negative
Richtung)
• Lageregelung auf S-0-0051, Lageistwert Geber 1 (Motorgeber) oder
S-0-0053, Lageistwert Geber 2 [externer (lastseitiger) Geber]
• Getrennt einstellbare Beschleunigungs- und Bremsrampen
• Keine
Bewegungsrichtungsumkehr
Moduloformat" gleich "Kürzester Weg", wenn v
• Kürzester Weg, wenn "Sollwertmodus im Moduloformat" gleich "nur
positive/negative Bewegungsrichtung" und Zielposition innerhalb
S-0-0418, Zielpositionsfenster im Moduloformat
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Geschwindigkeits-
Stromregler
regler
Drehmoment-/
Kraft-Sollwert
(S-0-0259)
bei
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
M
DF0055v1.fh7
und Positionier-
"Sollwertmodus im
> S-0-0417
ist