Eingabewert Für Parameter S-0-0348, Verstärkung Beschleuni; Durchgriffsmöglichkeiten Auf Unterlagerte Regelkreise - Bosch Rexroth IndraDrive MPH-02 Funktionsbeschreibung

6-40
Antriebsregelung
Lageregler
Geschwindigkeitsregler
Folgende Zykluszeiten und PWM-Frequenzen sind möglich:
P-0-0556 P-0-0001
(Bit 2)
0 (Basic) 16 kHz
0 12 kHz
0 8 kHz
0 4 kHz
1 (Advanced) 16 kHz
1 8 kHz
1 4 kHz
TA: Abtastzeit
Abb. 6-26: Mögliche Regelungszykluszeiten in Abhängigkeit von eingestellter
Reglerperformance und Schaltfrequenz
Hinweis: Es wird zwischen einer Basic- und einer Advanced-Regelung
unterschieden. Eine Advanced-Regelung könnte z.B. mit
8kHz/16kHz Schaltfrequenz,
125µs Geschwindigkeitsreglertakt und 250µs Lagereglertakt
erfolgen.
• Ruckbegrenzung in der Betriebsart "Zyklische Lageregelung" durch
die Einführung des Parameters S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar.
Der Filtergrad des Glättungsfilters (gleitender Mittelwert) kann im
Parameter P-0-0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell
eingestellt werden.
• Einstellbare Geschwindigkeitsvorsteuerung, d.h. der Grad der Vor-
steuerung, kann
Geschwindigkeitsvorsteuerung eingestellt werden (0 % ... 100 %)
• Eingabewert für Parameter S-0-0348, Verstärkung Beschleuni-
gungsvorsteuerung
Trägheitsmoment in kg*m
in kg (bei Linearmotor) sein
• Normierung des Ausgangswertes am Geschwindigkeitsregler auf
Newton (N) bzw. Newtonmeter (Nm). Damit ergibt sich je nach
Motortyp für den Parameter S-0-0100 bei IndraDrive folgende Einheit:
• Rotativer Motor → Nm * s / rad
• Linearmotor → N * min / mm
• Erweiterung der Filtermöglichkeiten zur Filterung von Resonanz-
frequenzen. Es stehen 4 Filter 2. Grades zur Verfügung, die über die
Parameter P-0-1120, P-0-1121, P-0-1122 und P-0-1123 eingestellt
werden können.
• Begrenzung der Beschleunigung in der Geschwindigkeitsregelung
durch Einstellung im Parameter S-0-0138, Beschleunigung bipolar
Durchgriffsmöglichkeiten auf unterlagerte Regelkreise
Es besteht die Möglichkeit, beim Betrieb in einer übergeordneten
Betriebsart auch auf die unterlagerten Regelkreise durchzugreifen.
Abhängig von der Grundbetriebsart sind dafür die folgenden Parameter
vorgesehen.
MPH-02, MPB-02, MPD-02
TA_Lage- TA_Geschwindig-
regler keitsregler
500 µs
500 µs
500 µs
500 µs
250 µs
250 µs
250 µs
über Parameter P-0-0040,
kann direkt
2
(bei rotatorischer Motor) oder die Masse
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
TA_Strom-
regler
250 µs 62,5 µs
250 µs 83,3 µs
250 µs 125,0 µs
250 µs 125,0 µs
125 µs 62,5 µs
125 µs 62,5 µs
125 µs 125,0 µs
62,5µs Stromreglertakt,
Bewertung
das entsprechende