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MPH-02, MPB-02, MPD-02
S-0-0403,
Status Lageistwerte
(Bit "Status des Referenzgebers")
S-0-0336,
Meldung In-Position
Meldung "Zielposition erreicht"
Endlos drehende Achse
Mehrdeutigkeit der Zielposition
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
Folgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Ablauf der Antriebsfunktion
"Spindelpositionieren".
v
Start des Kommandos
"Spindelpositionieren"
Abbremsen
ggf. mit Rampe (P-0-1201 bis P-0-1203)
bzw. Filter (P-0-1222)
S-0-0041,
Referenzfahr-Geschwindigkeit
S-0-0042,
Referenzfahr-Beschleunigung
0
1
Referenzgeber ohne Maßbezug
0
1
0
Abb. 8-69: Prinzipieller
Herstellen des Maßbezugs)
Das Erreichen der Zielposition für das Spindelpositionieren wird in
folgenden Parametern angezeigt:
• S-0-0336, Meldung In-Position und
• S-0-0013, Zustandsklasse 3
Die Zielposition wird dann als erreicht gemeldet, wenn
• Geschwindigkeitssollwert und –istwert kleiner als der Schwellenwert
im Parameter S-0-0124, Stillstandsfenster sind
- und -
• der Abstand zur Zielposition kleiner als der Wert im Parameter
S-0-0057, Positionierfenster ist.
Siehe auch Parameterbeschreibung "S-0-0013, Zustandsklasse 3"
Besonderheiten bei Lagedatenformat "modulo"
Spindeln bei Werkzeugmaschinen oder Rundachsen sind in den meisten
Fällen endlos drehende Achsen, deren Positionieranforderung innerhalb
einer Umdrehung (0...360 grd.) liegt. Für diese Achsen wird das
Lagedatenformat "modulo" empfohlen, da sich damit die Lageistwerte auf
nur eine Achsumdrehung bezogen darstellen lassen.
Bei Modulowichtung ist die Zielposition mehrdeutig, denn sie tritt
innerhalb jeder Spindelumdrehung auf. Abhängig von der für das
Spindelpositionieren
/linksdrehend" oder "kürzester Weg") und der Geschwindigkeit, bei der
das Spindelpositionieren gestartet wird, kann der Positionierweg
unterschiedlich groß sein. Auch können eine oder mehrere zusätzliche
Umdrehungen bis zum Erreichen der Zielposition erforderlich sein!
Antriebsfunktionen
Erfassen des
Spindelreferenzsignals
S-0-0222,
Spindel-Positionierdrehzahl
Beschleunigen und Bremsen
mit
S-0-0372, Verzögerung Schnell-Halt
Referenzgeber hat Maßbezug
Ablauf
des
Spindelpositionierens
voreingestellten
Bewegungsrichtung
8-83
Zielposition
t
t
t
DK000047v01_de.fh7
(einschließlich
("rechts-
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