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8-18
Antriebsfunktionen
Referenzmarkenabstand
rotatorische Geber
Bewegungsbereich beim
Referenzieren
Motorgeber
:
Externer
Geber
S-0-0165: Wert von S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß A
S-0-0116: Wert von S-0-0116, Geber 1 Auflösung
S-0-0117: Wert von S-0-0117, Geber 2 Auflösung
s
: Abstand benachbarter Referenzmarken
RefMarken
Abb. 8-17: Abstand benachbarter Referenzmarken von rotatorischen Gebern
mit abstandscodierten Referenzmarken
Der tatsächliche Bewegungsbereich beim Referenzieren der Achse
entspricht entweder
• dem Abstand benachbarter Referenzmarken einschließlich dem Weg
bis zum Erkennen der ersten Referenzmarke und dem Bremsweg am
Ende der Referenziervorgangs, wenn in S-0-0147 "Halten" gewählt
wurde:
Translator
ische
Wichtung
Rotatorisc
he
Wichtung
v, ω :
Wert in S-0-0041, Referenzfahrgeschwindigkeit
a, α :
Wert in S-0-0042, Referenzfahrbeschleunigung
s
:
Weg bis zur ersten Referenzmarke
Ref_1
s
: Abstand benachbarter Referenzmarken
RefMarken
s
:
maximaler Bewegungsbereich
Refmax
Abb. 8-18: Maximaler Bewegungsbereich beim Referenzieren von Gebern mit
abstandscodierten Referenzmarken bei "Halten" (S-0-0147)
Hinweis: Der Bewegungsbereich bei "Halten" ist abhängig von der
Ausgangslage der Achse bei Start von C0600 und liegt
zwischen dem ein- und zweifachen Referenzmarkenabstand
zuzüglich dem Bremsweg!
- oder -
• dem zweifachen Referenzmarkenabstand zuzüglich dem Bremsweg
am Ende der Referenziervorgangs, wenn in S-0-0147 "Strecke fahren"
gewählt wurde:
Translator
ische
Rotatorisc
he
Wichtung
v, ω :
Wert in S-0-0041, Referenzfahrgeschwindigkeit
a, α :
Wert in S-0-0042, Referenzfahrbeschleunigung
s
: Abstand benachbarter Referenzmarken
RefMarken
s
:
maximaler Bewegungsbereich
Refmax
Abb. 8-19: Maximaler Bewegungsbereich beim Referenzieren von Gebern mit
abstandscodierten Referenzmarken bei "Strecke fahren" (S-0-0147)
MPH-02, MPB-02, MPD-02
360Grad
=
s
RefMarken
−
S
360Grad
=
:
s
RefMarken
−
S
=
:
s
s
Refmax
Ref_1
=
:
s
s
Refmax
Ref_1
=
∗
Wichtung
:
s
2
Refmax
=
∗
:
s
2
Refmax
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
−
−
*
S
0
0165
−
0
0116
−
−
*
S
0
0165
−
0
0117
2
v
+
+
s
RefMarken
2
*
a
2
+
+
s
RefMarken
2
*
2
v
+
s
RefMarken
2
*
a
2
+
s
RefMarken
2
*
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