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MPH-02, MPB-02, MPD-02
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
Bei jeder Flanke des Bit 0 (Togglebit) von S-0-0346 wird der Inhalt von
S-0-0282, Positionier-Sollwert in Abhängigkeit des Bit 3 von S-0-0346
• in den Parameter S-0-0430 kopiert
(wenn Bit 3 = 0 → absolutes Lageziel)
- oder -
• zum Wert des Parameters S-0-0430 addiert
(wenn Bit 3 = 1 → Verfahrweg).
Hinweis: Wird eine Positionierung durch Umschaltung der Bits 1 und 2
von S-0-0346 vom Zustand "00" auf "01", "10" oder "11"
abgebrochen, so muss erneut ein Flankenwechsel im Bit 0
erfolgen, um einen neuen Positioniervorgang zu starten! Ein
evtl. noch anstehender Restweg wird gelöscht, d.h. Zustand
des Bits 4 von S-0-0346 wird bei der nächsten Positionierung
automatisch als "1" interpretiert.
Der Antrieb quittiert die Übernahme des Positioniersollwertes über
S-0-0419, Positioniersollwert-Quittung (Bit 0). Damit lässt sich ein
Daten-Handshake zur Überwachung der Sollwertübernahme zwischen
Master und Antrieb realisieren.
Hinweis: Die Anzeige der aktiven Zielposition erfolgt im Parameter
S-0-0430, Wirksame Zielposition.
S-0-0282,
Positionier-Sollwert
(k)
S-0-0346,
Steuerwort Positionieren
(k)
übernommener
Positionier-Sollwert
(k)
(k)
S-0-0419,
Positioniersollwert-Quittung
Abb. 7-19: Positioniersollwert-Übernahme und Quittierung
Die Zeit t
(siehe Abbildung oben) definiert die Zeit, die zwischen der
accept
Zustandsänderung des Übernahme-Bits durch die Steuerung und dem
Erhalt der Quittierung im Master vergeht. Die Zeit setzt sich aus der
effektiven Übertragungszeit der Soll- und Istwerte zusammen und hängt
somit von der Konfiguration der Schnittstelle zum Master ab (z.B.
SERCOS/Feldbus-Timing-Parameter).
(k+1)
(
k+2)
(k+1)
(k+2)
(k+1)
(k+2)
(k+1)
(k+2)
t accept
7-31
Betriebsarten
(k+3)
(k+3)
(k+3)
(k+3)
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