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Antriebsfunktionen
P-0-0119 = 3
Erzeugung des
Lagesollwertprofils
Statusmeldungen zur
Quittierung
Rückzugsbewegung
Hinweis: Die Fehlerreaktion "Rückzugsbewegung" kann nur
geberbehaftetem Betrieb (Closed-Loop) und freigeschaltetem
Erweiterungspaket "Servofunktion" und genutzt werden!
Ist als "Bestmögliche Stillsetzung" Rückzugsbewegung eingetragen, so
generiert der Antrieb ein Lagesollwertprofil, um den gewünschten
Verfahrweg im Fehlerfall abzufahren. Im Fehlerfall wird also ein relativer
Verfahrsatz aktiviert.
Das Lagesollwertprofil wird bei Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation"
intern,
anhand
vordefinierter
Beschleunigung, Ruck), erzeugt.
Siehe "Antriebsinterne Interpolation" im Kapitel "Betriebsarten"
Der Wert von P-0-0055, Rückzugsweg ist vorzeichenabhängig, d.h. ein
positiver Rückzugsweg führt zu einer positiven Bewegung bezogen auf
das gewählte Koordinatensystem.
Hinweis: Der Wert von P-0-0055, Rückzugsweg kann im zyklischen
Telegramm (MDT) konfiguriert und übertragen werden.
Das Geschwindigkeitsprofil wird mit den Parametern
• P-0-0056, Rückzugsgeschwindigkeit und
• P-0-0057, Rückzugsbeschleunigung erzeugt.
Weiterhin
können
die
Mittelwertfilter geglättet werden, wobei die Ordnung des Mittelwertfilters
aus P-0-0057, Rückzugsbeschleunigung und P-0-0058, Rückzugsruck
berechnet wird.
Berechnung
von
P-0-0042,
aktuell:
−
−
=
P
0
0042
Nachdem der Antrieb den Verfahrsatz abgefahren hat, d.h. die
gewünschte
Zielposition
geschaltet. Der Verfahrsatz gilt als abgefahren wenn gilt
• Zielposition = aktiver Lagesollwert;
d.h. Bit 12 in S-0-0013, Zustandsklasse 3 = 1
- und -
• v
= 0;
ist
d.h. Bit 1 in S-0-0013, Zustandsklasse 3 = 1 (Istgeschwindigkeit
kleiner S-0-0124, Stillstandsfenster)
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Verfahrsatzdaten
Lagesollwerte
durch
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung
P
-
0
-
0057,
Rückzugsbe
P
-
0
-
0058,
Rückzugsru
angefahren
wurde,
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
bei
(Geschwindigkeit,
den
Lagesollwert-
schleunigu
ng
ck
wird
momentenfrei
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