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6-54
Antriebsregelung
Geschwindigkeits-Mischfaktor
Beschleunigungsvorsteuerung
P-0-0048
Filtermöglichkeiten
• Bei Rexroth-Motoren mit Motordatenspeicher ist eine Default-
Reglereinstellung, die für die meisten Standardanwendungen geeignet
ist, in diesem Speicher abgelegt.
• Für Rexroth-Motoren ohne Motordatenspeicher und Fremdmotoren
müssen die Reglereinstellungen bei der Inbetriebnahme ermittelt
werden.
Siehe auch Abschnitt "Inbetriebnahmehinweise Geschwindigkeitsregler"
Im Geschwindigkeitsregelkreis gibt es bei der Verwendung eines last-
seitigen Gebers die Möglichkeit, den für die Regelung verwendeten
Geschwindigkeitsistwert über einen "Mischfaktor" (siehe Parameter-
beschreibung
Motorgebers und des lastseitigen Gebers zu bilden (siehe auch Abb.
"Geschwindigkeitsregler").
Hinweis: Die Zusammenfassung der Istwerte von Motorgeber und
lastseitigem Geber über einen Mischfaktor kann sehr
vorteilhaft zur Regelung von Systemen mit geringer Steifigkeit
bei der Lastankopplung verwendet werden.
Im Geschwindigkeitsregelkreis gibt es außerdem die Möglichkeit, den
Geschwindigkeitsregler im Führungsverhalten durch Verwendung der
sog. Beschleunigungsvorsteuerung dynamischer zu gestalten. Der
Sollwert für den Stromregler wird dabei weitestgehend direkt aus dem
Geschwindigkeitssollwert abgeleitet. Der Geschwindigkeitsregler ist dann
nur noch für das Ausregeln von Störgrößen erforderlich. Nachfolgende
Grafik zeigt die Vorsteuerung des Reglers:
Vorsteuerung
P-0-0180
P-0-1126
Filterung
-
v
ist
P-0-0048:
P-0-0180:
P-0-1126:
Abb. 6-36: Beschleunigungsvorsteuerung im Geschwindigkeitsregelkreis
Hinweis: Diese Art der Vorsteuerung kann bei sehr großen Massen-
trägheiten
eingesetzt werden.
Im Geschwindigkeitsregelkreis stehen folgende Filter zur Verfügung:
• vier frei konfigurierbare Filter 2. Ordnung (Tiefpass, Bandsperre, ...)
• ein Tiefpass 1. Ordnung (PT1-Glied)
• ein Mittelwertfilter
P-0-1119)
aus
den
Geschw.-
regler
Moment-/Kraft-
und Strom-
begrenzung
Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert
Beschleunigungsvorsteuerung-Glättungszeitkonstante
Geschw.-Regelkreis: Beschleunigungsvorsteuerung
und/oder
geringer
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Geschwindigkeitsistwerten
Motor-
regelung
DF000065v01_de.fh7
Geberauflösung
vorteilhaft
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
des
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