Mannesmann Rexroth DIAX03 Funktionsbeschreibung Seite 179

DIAX03 SSE-03VRS
Bewegungsprofil vor
Koordinatensystem-
umschaltung
DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P
S-0-0147, Referenzfahr-Parameter
Bit 8,7: Halten/Positionieren/Strecke fahren
Abb. 7-73:
Bit 7 und 8 von S-0-0147, Referenzfahr-Parameter
Der weitere Verlauf ist abhängig von der Einstellung von Bit 7 und 8 in S-
0-0147, Referenzfahr-Parameter.
unterschiedliche Varianten.
• Halten : Nach Durchführung der notwendigen Bewegung zum
Erkennen des Referenzschalters oder der Referenzmarke hält der
Antrieb mit programmierter Referenzfahrbeschleunigung an. Bei
Erreichen einer Geschwindigkeit kleiner dem Wert in S-0-0124,
Stillstandsfenster wird die Umschaltung des Koordinatensystems
(Umschaltung des Lageistwertes) durchgeführt und das Kommando
als erfolgreich beendet gemeldet.
• Positionieren : Nach Durchführung der notwendigen Bewegung zum
Erkennen des Referenzschalters oder der Referenzmarke positioniert
der Antrieb auf den Referenzpunkt. Der Referenzpunkt ergibt sich bei
nicht-abstandscodierten
relevanten Referenzmarke/Referenzschalterflanke
Referenzmaßoffset.
Referenzpunkt die Position der 2. überfahrenen Referenzmarke
verwendet.
• Strecke fahren : Der Antrieb verfährt beim Referenziervorgang eine
bestimmte Strecke. Dieser Modus ist nur bei abstandscodierten
Meßsystemen möglich. Die Strecke ergibt sich aus der Einstellung des
Parameters S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß-1. Durch
Verfahren der hier programmierten Strecke ist sichergestellt, daß der
Antrieb immer 2 aufeinanderfolgende Referenzmarken überfährt. Die
Funktion ist beispielsweise bei Gantryachsen (parallele, mechanisch
gekoppelte Achsen) mit abstandscodierten Meßsystemen sinnvoll.
Durch Aktivierung dieses Modus in allen gekoppelten Achsen ist
sichergestellt, daß bei gleichzeitigem Start des Kommandos S-0-0148,
C600 Antriebsgeführtes Referenzieren, jeder Antrieb das gleiche
Profil verfährt.
Antriebsgrundfunktionen
0 0: nach Überfahren des Referenzschalters
bzw. der Referenzmarke hält Antrieb an und
schaltet Koordinatensystem um.
0 1: nach Überfahren des Referenzschalters
bzw. der Referenzmarke positioniert Antrieb
auf Referenzpunkt und schaltet dann
Koordinatensystem um.
1 0: Antrieb verfährt immer Strecke, die zum
Überfahren zweier aufeinanderfolgender
Referenzmarken notwendig ist positioniert
und schaltet dann Koordinatensystem um.
(nur bei abstandscodierten
Referenzmarken !)
1 1: Nicht erlaubt !
Es
Meßsystemen durch
Bei abstandscodierten
7-77
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zuzüglich dem
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