Funktionsprinzip Antriebsgef. Referenzieren Bei Nicht-Absoluten Meßsystemen - Mannesmann Rexroth DIAX03 Funktionsbeschreibung

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Antriebsgrundfunktionen
Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei nicht-absoluten
Meßsystemen
Definition des Referenzpunktes
Zur Herstellung der Übereinstimmung zwischen Antriebs(Meßsystem)-
und Maschinenkoordinatensystem ist es notwendig, daß der Antrieb
möglichst genau die Information über seine relative Position innerhalb des
Maschinenkoordinatensystems
Information durch Erfassung von Referenzschalterflanke und/oder
Referenzmarke.
Hinweis: Die ausschließliche Auswertung des Referenzschalters ist
nicht zu empfehlen, da die Erfassung der Position der
Referenzschalterflanke, im Gegensatz zur Erfassung der
Referenzmarke, nur mit reduzierter Genauigkeit erfolgt !
Der Abgleich der Koordinatensysteme erfolgt durch Vergleich von
gewünschter Istposition
Maschinenkoordinatensystem
Antriebskoordinatensystem). Es müssen dabei die Fälle "Auswertung
einer Referenzmarke
"Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" unterschieden werden.
• Im Fall "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" ist
der "bestimmte" Punkt im Koordinatensystem der sogenannte
Referenzpunkt. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird über
die Parameter S-0-0052, Referenzmaß 1 (für Motorgeber) bzw. S-0-
0054, Referenzmaß 2 (für optionalen Geber) angegeben. Die
physikalische Position des Referenzpunkts ergibt sich durch die
Position der Referenzmarke zuzüglich dem Wert in S-0-0150,
Referenzmaß
S-0-0151, Referenzmaß Offset 2. Nach dem
Referenzmarke kennt der Antrieb die Position dieser Marke und damit
auch die des Referenzpunkts im "alten" Antriebskoordinatensystem.
Die gewünschte Position im neuen maschinennullpunktbezogenen
Koordinatensystem wird im Parameter S-0-0052, Referenzmaß 1 und
S-0-0054, Referenzmaß 2 (Maschinenkoordinatensystem) mitgeteilt.
• Im Fall "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" ist der
"bestimmte" Punkt der Nullpunkt (Position der 1. Referenzmarke) des
abstandscodierten
Positionsdifferenz zweier benachbarter Referenzmarken kann die
Position der 1. Referenzmarke im "alten" Antriebskoordinatensystem
bestimmt werden. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird
definiert durch die
Maschinenkoordinatensystem an diesem Punkt plus dem Wert in
S-0-0177, Absolutmaß-Offset 1 (für Motorgeber) bzw. S-0-0178,
Absolutmaß-Offset 2 (für optionalen Geber).
In beiden Fällen wird
Koordinatensystemen
aufaddiert. Die beiden Koordinatensysteme stimmen dann überein.
Mit der Umschaltung des Lagesoll- und istwertes wird S-0-0403, Status
Lageistwerte auf "1" gesetzt. Dies bedeutet, daß sich der Lageistwert
jetzt auf den Maschinennullpunkt bezieht.
Hinweis: Wird der Antrieb, nachdem das Kommando Referenzieren
ausgeführt
geschaltet,
Lageistwerte auf "0" gesetzt, da die Istwerte im Kommando
S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4
neu initialisiert werden.
kennt. Der
an einem bestimmten
und tatsächlicher
/Referenzschalterflanke"
Offset
Meßsystems. Durch
Position der 1.
die Differenz zwischen
auf das "alte" Antriebskoordinatensystem
wurde, wieder in den
wird der Parameter
DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P
DIAX03 SSE-03VRS
Antrieb erhält diese
Punkt im
Istposition ("altes"
(Typ 1..3) und
1 bzw.
Erfassen der
Erfassung der
Referenzmarke im
den beiden
Parametriermodus
S-0-0403, Status