Seite 1 Rexroth DIAX 03 SSE-03VRS 220 V Netz/Mains Motor Steuer- spannung Aux. Voltage DIGIT AL COMP ACT CONTROLLER DIAX03 Antrieb mit Servofunktion Funktionsbeschreibung: SSE 03VRS Rexroth Indramat DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 2 • Grundlage: SSE 03VRS • 120-0700-B309-01/DE Die vorliegende Dokumentation stellt die Funktionsbeschreibung der Zweck der Dokumentation? Firmware FWA-DIAX03-SSE-03VRS dar. • zur Beschreibung aller funktionellen Eigenschaften • zur Parametrierung des Antriebsregelgerätes • zur Datensicherung der Antriebsparameter • zur Fehlerdiagnose und Fehlerbeseitigung Änderungsverlauf...
Seite 3: Dokumentationsübersicht - Schuber
DIAX03 SSE-03VRS Über diese Dokumentation Dokumentationsübersicht - Schuber Funktionsbeschreibung: -Beschreibung aller integrierten Funktionalitäten basierend auf SERCOS-Parametern Bestellbezeichnung: DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P 2 8 2 8 0 1 Parameterbeschreibung: -Beschreibung aller in der Firmware implementierten Parameter Bestellbezeichnung: DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-PA01-DE-P 2 8 2 8 0 1 Hinweise zur Störungsbeseitigung:...
Seite 4 Über diese Dokumentation DIAX03 SSE-03VRS Notizen DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
DIAX03 SSE-03VRS Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht....................1-1 Anwendungsbereiche......................... 1-1 DIAX03 – eine Antriebsfamilie ......................1-1 Antriebsregelgeräte ..........................1-2 Funktionsübersicht: FWA-DIAX03-SSE-03VRS-MS................1-3 Führungskommunikationsschnittstelle ....................1-3 mögliche Betriebsarten........................1-3 unterstützte Motorarten ........................1-3 unterstützte Meßsysteme........................1-3 Allgemeine Funktionen........................1-4 Zusatzfunktionen der Firmware: Antrieb mit Servofunktion ............... 1-5 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe ...........
Seite 6 Inhaltsverzeichnis DIAX03 SSE-03VRS 3.4 Diagnosemöglichkeiten ........................3-20 Übersicht der Diagnosemöglichkeiten....................3-20 Antriebsinterne Diagnosebildung ..................... 3-20 Der Aufbau einer Diagnose......................3-21 Sammelmeldungen .......................... 3-23 3.5 Sprachumschaltung..........................3-26 Führungskommunikation mit SERCOS Interface ..........4-1 Übersicht SERCOS Interface-Kommunikation................... 4-1 Zyklische Datenübertragung über SERCOS Interface............... 4-1 Mastersteuerwort..........................
Seite 7 DIAX03 SSE-03VRS Inhaltsverzeichnis Grundsätzliches zum Asynchronmotor ....................5-5 Drehmomentbewertung........................5-6 Anwenderseitige Parametrierung des Asynchronmotores..............5-7 Synchronmotoren ..........................5-9 Inbetriebnahme von Synchron-Bausatzmotoren................5-10 Ermittlung des Kommutierungsoffsets ..................... 5-11 Feldschwächung für Synchronmotoren.................... 5-19 Motorhaltebremse ..........................5-19 Einstellung des Motorbremsentyps ....................5-20 Einstellung der Motorbremsenverzugszeit ..................5-21 Einstellung der maximalen Bremszeit ....................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis DIAX03 SSE-03VRS Motorgeber ............................7-13 Optionaler Geber..........................7-17 Lageistwerte nicht-absoluter Meßsysteme nach der Initialisierung ..........7-22 Antriebsinterne Darstellung der Lagedaten ..................7-22 Weiterführende Einstellungen für absolute Meßsysteme ..............7-27 Gebertypen und zugehörige Schnittstellen ..................7-27 Absolutgeberbereich und Absolutgeberauswertung ................ 7-27 Absolutgeberüberwachung ......................
Seite 9 DIAX03 SSE-03VRS Inhaltsverzeichnis Anschluß des Referenzschalters ..................... 7-91 Absolutmaß setzen........................... 7-92 Funktionsprinzip Absolutmaß setzen ....................7-92 Diagnosemeldungen ........................7-94 Optionale Antriebsfunktionen ................8-1 Konfigurierbares Signal-Statuswort....................8-1 Beteiligte Parameter........................... 8-1 Konfiguration des Signalstatuswortes ....................8-1 Diagnosemeldungen/ Fehlermeldungen .................... 8-2 Analogausgabe ..........................8-3 Mögliche Ausgabefunktionen ......................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis DIAX03 SSE-03VRS DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 11: Systemübersicht
DIAX03 SSE-03VRS Systemübersicht Systemübersicht Anwendungsbereiche DIAX03 ist eine Familie von digitalen intelligenten Antrieben. DIAX03 stellt die Lösung für alle Antriebsaufgaben in: • Werkzeugmaschinen • Druckmaschinen • Wirkmaschinen • Maschinen der allgemeinen Automatisierungstechnik dar. DIAX03 zeichnet sich aus durch: • Betrieb mit dem kompletten Indramat-Motorenprogramm •...
Seite 12: Antriebsregelgeräte
Systemübersicht DIAX03 SSE-03VRS Antriebsregelgeräte DIAX03 Antriebsregelgerätefamilie besteht Antriebsregelgerätetypen: Modulare Antriebsregelgeräte: • DDS2.2 • DDS3.2 Antriebsregelgeräte integriertrer Leistungseinspeisung Leistungsrückspeisung: • DKR2.1 • DKR3.1 • DKR4.1 Abb. 1-1: Antriebsregelgeräte Im Parameter S-0-0140, Regelgerätetyp ist der Typ des verwendeten Regelgerätes abgelegt. DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 13: Funktionsübersicht: Fwa-Diax03-Sse-03Vrs-Ms
DIAX03 SSE-03VRS Systemübersicht Funktionsübersicht: FWA-DIAX03-SSE-03VRS-MS Führungskommunikationsschnittstelle • SERCOS-Interface mögliche Betriebsarten • Drehmoment-/ Kraftregelung • Geschwindigkeitsregelung • Lageregelung • Antriebsinterne Interpolation unterstützte Motorarten Rotatorische Motore: Linearmotore: Im Parameter S-0-0141, Motortyp ist die verwendete Motortype abgelegt. unterstützte Meßsysteme • digitales Servofeedback •...
Seite 14: Allgemeine Funktionen
Systemübersicht DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Funktionen • Umfangreiche Diagnosemöglichkeiten • Basis-Parametersatz aktivierbar zum definierten Setzen der Antriebsparameter auf Defaultwerte. • Konfigurierbares Signalstatuswort • Unterstützung von 5 Sprachen für die Parameternamen und - Einheiten, sowie Diagnosen (S-0-0095) Deutsch Englisch Französisch Spanisch Italienisch •...
Seite 15: Zusatzfunktionen Der Firmware: Antrieb Mit Servofunktion
DIAX03 SSE-03VRS Systemübersicht • Meßtasterfunktion mit: Meßsignal Lageistwert 1/2 Meßsignal Zeit • Kommando "Markerposition erfassen" • Kommando Parkende Achse Zusatzfunktionen der Firmware: Antrieb mit Servofunktion • Reibmoment-Kompensation • Fahren auf Festanschlag • Korrekturfunktionen Umkehrspannkorrektur Achsfehlerkorrektur DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 16 Systemübersicht DIAX03 SSE-03VRS Notizen DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 17: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe
DIAX03 SSE-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Einleitung Folgende Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von Körperverletzungen und/oder Sachschäden zu lesen. Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten. Versuchen Sie nicht dieses Gerät zu installieren oder in Betrieb zu nehmen, bevor Sie nicht alle mitgelieferten Unterlagen sorgfältig...
Seite 18: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DIAX03 SSE-03VRS Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluß! Lebensgefahr oder Körperverletzung...
Seite 19: Allgemeines
DIAX03 SSE-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Allgemeines • Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Rexroth Indramat GmbH keine Haftung. • Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.
Seite 20: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DIAX03 SSE-03VRS Schutz gegen Berühren elektrischer Teile Hinweis : Dieser Abschnitt betrifft nur Geräte und Antriebskomponenten mit Spannungen über 50 Volt. Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für Personen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim Betrieb elektrischer Geräte stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser...
Seite 21 DIAX03 SSE-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Abschnitt 5.3.2.3. USA: Siehe Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC), Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen (NEMA) sowie regionale Bauvorschriften. Der Betreiber hat alle oben genannten Punkte jederzeit einzuhalten. Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! ⇒...
Seite 22: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DIAX03 SSE-03VRS Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an Rexroth Indramat Produkten sind Schutzkleinspannungen, entsprechend folgender Normen berührungssicher ausgeführt sind: • international: IEC 60364-4-41 •...
Seite 23: Vermeidung Von Unfällen, Körperverletzung Und/Oder Sachschaden
DIAX03 SSE-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Gefahrbringende Bewegungen ! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten GEFAHR Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen.
Seite 24: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DIAX03 SSE-03VRS Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage Magnetische und elektromagnetische Felder, die in unmittelbarer Umgebung von stromführenden Leitern und Motor-Permanentmagneten bestehen, können eine ernste Gefahr für Personen Herzschrittmachern, metallischen Implantaten und Hörgeräten darstellen.
Seite 25: 2.10 Schutz Bei Handhabung Und Montage
DIAX03 SSE-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2.10 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung Montage bestimmter Antriebskomponenten ungeeigneter Art und Weise können unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! ⇒ Die allgemeinen...
Seite 26 2-10 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DIAX03 SSE-03VRS Notizen DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 27: Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme
DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3.1 Begriffserklärungen, Einführung Zum Verständnis der in diesem Dokument verwendeten Begriffe ist es hilfreich zunächst einige Erläuterungen vorzunehmen. Parameter Die Kommunikation mit dem Antrieb erfolgt bis auf wenige Ausnahmen mit Hilfe von Parametern.
Seite 28: Mögliche Fehlermeldungen Beim Lesen Und Schreiben Des Betriebsdatums
Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS Beschreibbar ist nur das Betriebsdatum, alle anderen Elemente können Beschreibbarkeit nur gelesen werden. Das Betriebsdatum kann dauernd oder zeitweise schreibgeschützt sein. Die Beschreibbarkeit des Betriebsdatums ist abhängig von der jeweiligen Kommunikationsphase. Mögliche Fehlermeldungen beim Lesen und Schreiben...
Seite 29: Parameterspeicher Im Motorfeedback
DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Im Antriebsregelgerät werden alle vom Anwender nicht änderbaren Parameterspeicher im Betriebsdaten gespeichert, sich ausschließlich Antriebsregelgerät Antriebsregelgerät beziehen. Dies sind folgende Parameter: • S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker • S-0-0112, Nennstrom Verstärker • S-0-0140, Regelgerätetyp • P-0-0518, Verstärker-Nennstrom 2 •...
Seite 30: Basisparametersatz
Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS Speicherungsmode Das Antriebsregelgerät ist in der Lage, Daten, welche über den Bedarfsdatenkanal (z.B. Servicekanal bei SERCOS) übertragen werden, temporär oder resident zu speichern. Der Parameter S-0-0269, Speicherungsmode bestimmt, wie mit den Parametern verfahren wird.
Seite 31: Kommandos
DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Kommandos Kommandos dienen zur Steuerung komplexer Funktionen im Antrieb. So sind z.B. die Funktionen "Antriebsgeführtes Referenzieren" oder "Umschaltvorbereitungskommando Phase 3 nach 4" als Kommandos definiert. Eine übergeordnete Steuerung kann Kommandos Starten, Unterbrechen Jedes gestartete Kommando und Löschen.
Seite 32 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS Der Zustand kann sein: Datenstatus • nicht gesetzt und freigegeben (0) • in Bearbeitung (7) • Fehler, Kommandoausführung nicht möglich (0xF) • Kommandoausführung unterbrochen (5) • Kommando ordnungsgemäß ausgeführt (3) steuerungsseitigen Erkennung einer Änderung Änderungsbit Kommandos...
Seite 33: Betriebsarten
DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Zwischen Empfang Kommandovorgabe Setzen Kommandoquittung kann im Antrieb eine Verzögerungszeit von bis zu 8ms vergehen. Betriebsarten Betriebsarten definieren, welche Sollwerte in welcher Art verarbeitet werden und damit zu der gewünschten Antriebsbewegung führen. Sie definieren nicht wie diese Sollwerte von einer Steuerung zum Antrieb übertragen werden.
Seite 34 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS Fehlerklassen Fehler lassen sich in 4 verschiedene Fehlerklassen einteilen. Sie Die Fehlerklasse ist aus der entscheidet über die Antriebsfehlerreaktion. Diagnose ersichtlich Fehlerklasse: Diagnose: Antriebsreaktion: Fatal F8xx Momentenfreischaltung Fahrbereich F6xx Geschwindigkeitssollwert- nullschaltung Schnittstelle F4xx laut eingestellter Bestmögliche...
Seite 35: Idn-Listen Von Parametern
DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Für diese Funktion existieren die Parameter • P-0-0190, Betriebsstunden Steuerteil • P-0-0191, Betriebsstunden Leistungsteil • P-0-0192, Fehlerspeicher Diagnosenummer • P-0-0193, Fehlerspeicher Betriebsstunden Steuerteil IDN-Listen von Parametern Antrieb sind einige Parameter vorhanden, wiederum Identnummern von Antriebsparametern beinhalten. Diese dienen zur Handhabung der Antriebsparameter durch ein Parametrierprogramm (z.B.
Seite 36: 3.2 Parametriermodus - Betriebsmodus
3-10 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS • deren Prüfsumme, die zusammen mit dem Betriebsdatum in einem nicht-residenten Speicher (Programmiermodul, Verstärker- oder Motorfeedbackdatenspeicher) hinterlegt ist, nicht zum Betriebsdatum paßt, • deren Betriebsdatum außerhalb der minimalen bzw. maximalen Eingabegrenzen liegt oder •...
Seite 37: Überprüfungen In Den Umschaltvorbereitungskommandos
3-11 DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Betriebs- Kommunikationsphase 4 modus Umschaltvorbereitungs kommando Phase 3 nach 4 Kommunikationsphase 3 Umschaltvorbereitungs kommando Phase 2 Parametrier- Kommunikationsphase 2 nach 3 modus Kommunikationsphase 1 Kommunikationsphase 0 Abb. 3-7: Kommunikationsphasen Während der Phase 0 ist keine Kommunikation zwischen dem Sercos- Master und dem Antrieb möglich.
Seite 38 3-12 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS generiert. Die Identnummern der fehlerhaften Parameter werden in S-0- 0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2aufgeführt und sind durch Beschreiben gültig zu machen. Überprüfung der Timing-Parameter für die Sercos-Kommunikation in Phase 3 und 4 auf Plausibilität und Einhaltung der Randbedingungen.
Seite 39 3-13 DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme werden können wird die Fehlermeldung C217 Fehler beim Lesen der Motorgeberdaten generiert. • Überprüfung der Einstellungen für den externen Geber. Falls das im Parameter P-0-0075, Externes Geberinterface parametrierte Geberinterface nicht vorhanden ist, wird die Fehlermeldung C233 Externes Geberinterface nicht vorhanden generiert.
Seite 40: 3.3 Inbetriebnahmeanleitung
3-14 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS • Geberinitialisierungen werden durchgeführt. Dabei können in Abhängigkeit des Gebertyps bestimmte Fehler auftreten. (z.B. Zeigerlänge fehlerhaft bei DSF-Feedback). Es werden dann wahlweise die Kommandofehler C220 Fehler bei Motorgeber-Initialisierung C221 Fehler bei Ext.Geber-Initialisierung generiert.
Seite 41 3-15 DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Start der Erstinbetriebnahme , Ausgangszustand herstellen durch Kommando P-0-4094, C800 Kommando Basisparameter laden . Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzwerte auf kleine Werte / Lage- und Momentenbegrenzungen nicht aktiv / Betriebsart Geschwindigkeitsregelung / alle optionalen Funktionen deaktiviert...
Seite 42: Ibs-2, Einstellung Der Betriebsart
3-16 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS IBS-1, Motorkonfiguration Dieser Inbetriebnahmeschritt ist notwendig, wenn der verwendete Motor Motoren ohne Datenspeicher keinen Motorfeedback-Datenspeicher besitzt. Bei diesen Motoren müssen • Parameter für Motoreigenschaften (Spitzenstrom, Maximalgeschwindigkeit, ...) anhand eines Datenblattes eingetragen oder mit Hilfe von DriveTop aus der Motordatenbank übernommen werden, •...
Seite 43: Ibs-4, Einstellung Der Fehlerreaktion Und E-Stop
3-17 DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme IBS-4, Einstellung der Fehlerreaktion und E-Stop In diesem Schritt wird die Reaktion des Antriebs bei Auftreten von Fehlern sowie bei Betätigung des antriebseigenen E-Stop-Eingangs eingestellt. Es müssen folgende Parametrierungen vorgenommen werden: • Art und Weise der antriebsseitigen Fehlerreaktion •...
Seite 44: Ibs-7, Begrenzungen Für Lage, Geschwindigkeit Und Moment
3-18 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS S-0-0117, Geber 2 Auflösung, S-0-0115, Lagegeberart 2 und P-0- 0185, Funktion Geber 2 zu überprüfen. (siehe auch Kapitel: -"Anzeigeformat physikalischer Größen", -"Mechanische Übersetzungselemente" -"Einstellung der Meßsysteme"). IBS-7, Begrenzungen für Lage, Geschwindigkeit und Moment In diesem Schritt werden die Begrenzungen für den Verfahrbereich durch...
Seite 45: Ibs-10, Sonstige Einstellungen
3-19 DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme IBS-10, Sonstige Einstellungen In diesem Schritt werden • die Parametrierung der Antrieb-Halt-Funktion, • die Sprachauswahl, • die Einstellung allgemeiner Statusmeldungen und • die Konfiguration optionaler Antriebsfunktionen durchgeführt. (siehe auch Kapitel: -"Antrieb-Halt", -"S-0-0013, Zustandsklasse 3", -"S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3",...
Seite 46: 3.4 Diagnosemöglichkeiten
3-20 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS 3.4 Diagnosemöglichkeiten Übersicht der Diagnosemöglichkeiten Die Diagnosemöglichkeiten lassen sich in 2 Gruppen unterteilen • Möglichkeiten zur Erkennung des aktuellen Betriebszustandes der prioritätenabhängigen, antriebsinternen Diagnosebildung. • Sammelmeldungen für diverse Zustandsmeldungen Außerdem existieren für alle wichtigen Betriebsdaten Parameter, die sowohl über die Führungskommunikation (SERCOS, Profibus, ...) als...
Seite 47: Der Aufbau Einer Diagnose
3-21 DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Fehler Warnung Kommandofehler Ä Kommando aktiv Betriebsbereit ? nein Anlauf Sperre aktiv Betriebs- Kommunikationsphase bereit Antrieb bereit Antrieb Halt Antrieb folgt Betriebsart Da0001f1.fh5 Abb. 3-9: Prioritätenabhängige Diagnosebildung des H1-Displays Der Aufbau einer Diagnose...
Seite 48 3-22 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS H1-Display Auf dieser 2-stelligen Sieben-Segment-Anzeige erscheint symbolisiert die Diagnosenummer. Die Form der Darstellung geht aus dem Bild "Prioritätenabhängige Anzeige der Diagnose" hervor. Mit Hilfe dieses Displays ist es möglich schnell und ohne Benutzung eines Kommunikations-Interfaces den aktuellen Betriebszustand zu ersehen.
Seite 49: Sammelmeldungen
3-23 DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme S-0-0390, Diagnosenummern 0xA013 0xA012 0xA101 Zeit Antrieb betriebsbereit, Leistung wird eingeschaltet, Reglerfreigabe wird H1- Display „bb” Leistungs- und Steuerteil sind eingeschaltet, Betriebsart z.B. S-0-0390, betriebsbereit, H1- Display „Ab” Geschwindigkeitsregelung, Diagnosenummer steht S-0-0390, Diagnosenummer H1- Display „AF”...
Seite 50 3-24 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS Folgende Bits werden in der Zustandsklasse 1 unterstützt. S-0-0011, Zustandsklasse 1 Bit 1 : Verstärker-Übertemperatur-Abschaltung Bit 2 : Motor-Übertemperatur-Abschaltung ( siehe auch S-0-0204 ) Bit 4 : Steuerspannungsfehler Bit 5 : Feedbackfehler Bit 9 : Unterspannungsfehler...
Seite 51: Änderungsbits Der Zustandsklasse 2 Und 3 Im Antriebstatuswort
3-25 DIAX03 SSE-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme können Meldungen bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit ausmaskiert werden. Folgende Bits werden in der Zustandsklasse 3 unterstützt. S-0-0013, Zustandsklasse 3 Bit 0 : Istgeschwindigkeit = Sollgeschwindigkeit |S-0-0040-S-0-0036| <= |S-0-0036| + S-0-0157 Bit 1 : | Istgeschwindigkeit | <...
Seite 52: S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse
3-26 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DIAX03 SSE-03VRS S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 Im Parameter S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 sind ebenfalls verschiedene Meldungen von Betriebszuständen abgelegt. Ändert sich der Zustand einer Meldung, so wird dies nicht durch ein Änderungsbit signalisiert. Folgende Bits werden in der Hersteller-Zustandsklasse 3 unterstützt.
Seite 53: Führungskommunikation Mit Sercos Interface
DIAX03 SSE-03VRS Führungskommunikation mit SERCOS Interface Führungskommunikation mit SERCOS Interface Übersicht SERCOS Interface-Kommunikation Die Führungskommunikation der Geräte mit DIAX - Software erfolgt zur Zeit ausschließlich über SERCOS Interface. Wesentliche Merkmale dieser Schnittstelle sind • zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten mit exakter Zeitäquidistanz...
Seite 54: Mastersteuerwort
Führungskommunikation mit SERCOS Interface DIAX03 SSE-03VRS Mastersteuerwort Das Mastersteuerwort ist Bestandteil des Master-Datentelegramms. Darin sind alle wichtigen Steuerinformationen für den Antrieb enthalten, wie • Antrieb-Ein und Antrieb-Freigabe • Antrieb-Halt • Interpolator-Takt • Soll-Betriebsart • Echtzeitsteuerbit 1 und 2 • Steuerinformationen für den Servicekanal Es ist folgendermaßen aufgebaut:...
Seite 55: Antriebstatuswort
DIAX03 SSE-03VRS Führungskommunikation mit SERCOS Interface Der Antrieb zeigt in diesem Zustand an der 7-Segment-Anzeige "Ab" an, die Antriebsdiagnose über den Parameter S-0-0095, Diagnose lautet A012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit. Erfolgt das Setzen der Reglerfreigabe, so wechselt die 7-Segment- Anzeige auf "AF", die Antriebsdiagnose zeigt danach die aktivierte Betriebsart an (z.B.
Seite 56: Quittierung Der Reglerfreigabe
Führungskommunikation mit SERCOS Interface DIAX03 SSE-03VRS Quittierung der Reglerfreigabe Der Antrieb quittiert die Vorgabe der Reglerfreigabe im Antriebstatuswort des Antriebstelegramms. Dort wechselt Bit 14 und 15 von "10" ( Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit, momentenfrei) nach "11" (in Betrieb, momentenbehaftet), wenn die Reglerfreigabe aktiviert und akzeptiert wird.
Seite 57: Echtzeitsteuer Und -Statusbits
DIAX03 SSE-03VRS Führungskommunikation mit SERCOS Interface Echtzeitsteuer und -statusbits In Mastersteuer- und Antriebsstatuswort sind jeweils 2 konfigurierbare Echtzeitbits vorhanden. Die Konfiguration dieser binären Signale erfolgt über die Parameter • S-0-0301, Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1 • S-0-0303, Zuweisung Echtzeitsteuerbit 2 • S-0-0305, Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 •...
Seite 58: Anschluß Der Lichtwellenleiter Des Sercos Interfaces
Führungskommunikation mit SERCOS Interface DIAX03 SSE-03VRS H3 ERR H3 ERR- Verzerrungs- LED X10- Sender S2 und S3- Einstellung der Antriebsadresse X11- Empfänger Blick auf Frontplatte EK5005f1.fh5 Abb. 4-4: Führungskommunikations-Modul DSS2 siehe auch: E410 Slave nicht gescannt oder Adresse 0. Anschluß der Lichtwellenleiter des SERCOS Interfaces Die Verbindung zwischen der Steuerung und den digitalen Antrieben wird mit Hilfe von Lichtwellenleitern (LWL) ausgeführt.
Seite 59: Einstellen Der Antriebsadresse Des Sercos Interfaces
DIAX03 SSE-03VRS Führungskommunikation mit SERCOS Interface Einstellen der Antriebsadresse des SERCOS Interfaces Die Antriebsadresse wird über die Schalter S2 und S3 auf der Frontplatte der DSS 2.1 vorgenommen. Es sind Adressen im Bereich von 0..99 einstellbar. Antriebsadresse unabhängig Reihenfolge Anschlusses der Antriebe über die Lichtwellenleiter.
Seite 60: Einstellung Der Übertragungsrate Des Sercos Interfaces
Führungskommunikation mit SERCOS Interface DIAX03 SSE-03VRS Einstellung der Übertragungsrate des SERCOS Interfaces Die Baudrate ist werksseitig auf 2MBaud eingestellt. Sie kann über den Schalter S4 auf dem Interfacemodul DSS 2.1 eingestellt werden. Dazu ist die Karte vom Steckplatz herauszuziehen. (siehe Abb. 4-4: Führungskommunikations-Modul DSS2)
Seite 61: Sercos-Telegrammkonfiguration
DIAX03 SSE-03VRS Führungskommunikation mit SERCOS Interface SERCOS-Telegrammkonfiguration Zum ordnungsgemäßen Betrieb des Antriebs sind vom SERCOS-Master die Vorgaben über die Telegrammsende- und Empfangszeiten, sowie deren Länge und Inhalt dem Antrieb mitzuteilen. Konfiguration der Telegrammsende- und Empfangszeiten Zur Berechnung der Zeitschlitz-Parameter (Telegrammsende- und Empfangszeiten) sind im Antrieb in Form der Parameter •...
Seite 62: Konfiguration Der Telegramminhalte
4-10 Führungskommunikation mit SERCOS Interface DIAX03 SSE-03VRS Konfiguration der Telegramminhalte Die Festlegung der Telegramminhalte erfolgt durch die Parameter • S-0-0015, Telegrammarten-Parameter • S-0-0016, Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm • S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm Dabei müssen jedoch die antriebsseitigen Randbedingungen über die Art und Anzahl der konfigurierbaren Daten eingehalten werden. Diese werden vom Antrieb in •...
Seite 63: Diagnose Des Schnittstellenzustandes
4-11 DIAX03 SSE-03VRS Führungskommunikation mit SERCOS Interface Diagnose des Schnittstellenzustandes Zur Diagnose über vorhandene Schnittstellenfehler, sowie der aktuellen Kommunikationsphase, dient der Parameter S-0-0014, Schnittstellen- Status. Fehlerzähler für Telegrammausfälle Im Antrieb wird jedes empfangene Mastersynchronisierungs- sowie Masterdatentelegramm auf Einhaltung • des korrekten Empfangszeitpunktes, •...
Seite 64: Funktionsprinzip Multiplexkanal
4-12 Führungskommunikation mit SERCOS Interface DIAX03 SSE-03VRS Funktionsprinzip Multiplexkanal Konfiguration S-0-0370, Konfigurationsliste Im Parameter S-0-0370, Konfigurationsliste MDT-Daten-Container MDT-Datencontainer werden die IDN eingetragen, die in Abhängigkeit des Index in S-0-0368, Adressierung Datencontainer A, Low-Byte, im S-0-0360, MDT- Datencontainer A übertragen werden. Das Beschreiben von S-0-0370 ist nur in Kommunikationsphase 2 möglich.
Seite 65: Verwendung Der Datencontainer
4-13 DIAX03 SSE-03VRS Führungskommunikation mit SERCOS Interface Verwendung der Datencontainer Im Parameter S-0-0360, MDT-Datencontainer A überträgt der Master S-0-0360, MDT-DatencontainerA das Datum, welches im Antrieb auf den Zielparameter geschrieben wird. Der Zielparameter ist der Parameter, welcher über S-0-0368 in der Konfigurationsliste (S-0-0370) adressiert wird.
Seite 66: Überprüfung Auf Vorhandene Identnummern
4-14 Führungskommunikation mit SERCOS Interface DIAX03 SSE-03VRS • C104 Konfig. Identnummern für MDT nicht konfigurierbar generiert Enthält die Liste S-0-0371, Konfigurationsliste AT-Daten-Container eine oder mehrere IDN, welche nicht vorhanden oder nicht in S-0-0187 ,Liste der konfigurierbaren Daten im AT enthalten ist, wird die Fehlermeldung: •...
Seite 67: Motorkonfiguration
DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Motorkonfiguration Eigenschaften der verschiedenen Motorarten Es können die folgenden Motorarten betrieben werden. • MKD • MDD • 2AD • ADF • 1MB • MBW • LAF • LAR • MKE • LSF • Rotativer Synchronbausatzmotor einzelnen Motorarten können...
Seite 68: Linear-Rotativ
Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Für die folgenden Parameter sind in diesem Datenspeicher Werte vorhanden: • S-0-0109, Spitzenstrom Motor • S-0-0111, Stillstandstrom Motor • S-0-0113, Maximalgeschwindigkeit des Motors • S-0-0141, Motortyp • P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite • P-0-0051, Drehmoment-/Kraft-Konstante • P-0-0510, Rotorträgheitsmoment • P-0-0511, Haltebremsenstrom Hinweis: Bei Motorarten ohne Motorfeedback-Datenspeicher müssen...
Seite 69: Temperaturüberwachung
DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration • P-0-4004, Magnetisierungsstrom wird initialisiert Asynchron : P-0-0508, Kommutierungs-Offset wird nicht Temperaturüberwachung Zur Überwachung der Motortemperatur existieren die Parameter Bei MDD-,MKD- und MKE- S-0-0201, Motor-Warntemperatur Motoren ist Abschaltschwelle der Motortemperatur- S-0-0204, Motor-Abschalttemperatur überwachung fest eingestellt Bei MDD-, MKD- und MKE- Motoren sind die Parameter auf folgende Werte eingestellt und nicht änderbar:...
Seite 70: Automatische Einstellung Der Motorart Bei Motoren Mit Feedbackspeicher
Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Die Einstellung der Motorart sollte am Beginn der Inbetriebnahme durchgeführt werden, da abhängig von der Motorart Antriebsfunktionen beeinflusst werden. siehe auch Kapitel: "Eigenschaften der verschiedenen Motorarten" Automatische Einstellung der Motorart bei Motoren mit Feedbackspeicher Bei Motoren mit Feedback-Datenspeicher kann die Einstellung der Motorart automatisch erfolgen.
Seite 71: Asynchronmotoren
DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Asynchronmotoren Mit der DIAX-Firmware können Asynchronmotoren im gesamten Geschwindigkeits- und Drehzahlbereich einschließlich Feldschwächung betrieben werden. Neben den allgemeinen Motorparametern müssen die folgenden Asynchronmotor-Parameter entsprechend Indramat-Vorgabe motorspezifisch gesetzt werden: • P-0-4004, Magnetisierungsstrom • P-0-4012, Schlupffaktor • P-0-0530, Schlupfanhebung •...
Seite 72: Drehmomentbewertung
Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS nehmen mit steigender Drehzahl ab, der Schlupf wird entsprechend erhöht. Die Anpassung von Magnetisierungsstrom und Schlupf wird vom Feldregler automatisch vorgenommen. Die Spannung wird im Leerlauf auf die Motorleerlaufspannung (P-0-0535) abgesenkt und bei Vollast auf die Motormaximalspannung (P-0-0536) erhöht.
Seite 73: Anwenderseitige Parametrierung Des Asynchronmotores
DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Im Bereich 1 entspricht der Drehmomentwert dem tatsächlichen Drehmoment. 100% = Nenndrehmoment. Im Bereich 2 entspricht der Drehmomentwert der Leistung. 100% = Nennleistung laut Auswahlliste (Die Nennleistung Motortypenschildes ist hier nicht relevant, da diese sich auf eine andere Zwischenkreisspannung beziehen kann.)
Seite 74 Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Den qualitativen Zusammenhang von Vormagnetisierungsfaktor und Antriebsverhalten zeigen folgende Grafiken: Vorm. Vorm. Vorm. Vorm. Dg5005f1.fh5 Abb. 5-6: Zusammenhang Vormagnetisierungsfaktor und Antriebsverhalten Vormagnetisierung etwa 200ms verzögerte Drehmomentaufbau ist darauf zurückzuführen, daß sich das Luftspaltfeld entsprechend der Rotorzeitkonstanten nur langsam erhöhen läßt.
Seite 75: Motorfunktionsparameter
DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Erreichen der vollen Ausgangsspannung konstant gehalten. Das Spitzendrehmoment sinkt zwar dadurch, bei Belastungen ≤ Nennlast sind die Motorverluste aber niedriger. Die Aktivierung "S1-Betrieb“ ist also bei Antrieben von Vorteil, die bei konstanter Drehzahl im Bereich mittlerer Drehzahlen betrieben werden, wie dies etwa bei Druckmaschinen der Fall ist.
Seite 76: Inbetriebnahme Von Synchron-Bausatzmotoren
5-10 Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Ablauf Motorinbetriebnahme Motortausch Erstinbetriebnahme ein neuer Motor des neuer Motor gleichen Typs wird angebaut Motorbauart Motorbauart Gehäusemotor mit Bausatzmotor Gehäusemotor mit Bausatzmotor angebautem Geber angebautem Geber Motorparameter eingeben Hersteller Indramat: Aus Drivetop-Datenbank Motorgeber sonst: Motordatenblatt des Herstellers...
Seite 77: Ermittlung Des Kommutierungsoffsets
5-11 DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Eingabe Motorparameter kann über Inbetriebnahmeprogramm DriveTop hinterlegte Motordatenbank erfolgen. Die Ermittlung des Kommutierungsoffsets erfolgt über das Kommando P- 0-0524, D300 Kommando Kommutierungseinstellung. Bei Antrieben mit inkrementellem Motorgeber geschieht dies automatisch nach dem Einschalten der Reglerfreigabe. (siehe Ermittlung des Kommutierungsoffsets) Ermittlung des Kommutierungsoffsets Für ein zeitlich konstantes Drehmoment der Synchronmaschine ist...
Seite 78 5-12 Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Folgende Darstellung zeigt, ob es sich um ein absolutes oder inkrementelles Meßsystem handelt: Wert von P-0-0074, Geber-Typ 1 Absolute Rotorinformation Nein Nein Nein Nein Abb. 5-10: absolute Rotorinformation in Abhängigkeit des verwendeten Gebertyps In der Firmware sind 3 unterschiedliche Verfahren zur Ermittlung des...
Seite 79: Der Anwendungsfall 3 Darf Nur Nach Rück
5-13 DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration (*1) Der Anwendungsfall 3 (Synchronmotor mit Inkrementalgeber) darf nicht bei folgenden Applikationen verwendet werden: -Vertikalachsen ohne Gewichtsausgleich („Hängende GEFAHR Achsen“) -festgeklemmten oder blockierenden Achsen ⇒ Der Anwendungsfall 3 darf nur nach Rück- sprache Genehmigung Antriebsentwicklung eingesetzt werden! erfolgreichen Ausführung...
Seite 80 5-14 Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Anschließend ist das Kommando P-0-0524, Kommutierungseinstellung Kommando zu starten. Der Antrieb berechnet sich aus dem Meßwert den Kommutierungsoffset. Zur erfolgreichen Ausführung des Kommandos müssen zusätzliche weitere Voraussetzungen: Bedingungen erfüllt sein: • Die Leistungskabel des Motors müssen korrekt angeschlossen sein.
Seite 81: Zerstörungsgefahr Der Maschine Bei Unsachgemäßen Einsatz Des Verfahrens
5-15 DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Anwendungsfall 2: Bestromungsverfahren, Start mittels Kommando P-0-0524, D300 Kommando Kommutierungseinstellung Zerstörungsgefahr der Maschine bei unsachgemäßen Einsatz des Verfahrens ⇒ Einschränkungen aus Kapitel: „ Einschränkungen für Bestromungsverfahren GEFAHR (Anwendungsfall 2 und 3)“ berücksichtigen. Dieses Verfahren findet bei folgenden Konstellationen Anwendung: Einsetzen bei: •...
Seite 82 5-16 Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Hinweis: Bei diesem Motorgebertyp ist kein Feedbackdatenspeicher vorhanden. Der Kommutierungsoffset wird deshalb Parameter P-0-0508, Kommutierungs-Offset Programmiermodul abgelegt. Austausch Programmiermoduls ist der Wert des Parameters P-0-0508, Kommutierungs-Offset einzugeben, bzw. durch Parameter speichern und laden aus dem vorherigen Modul zu übernehmen.
Seite 83: Einschränkungen Für Das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 Und 3)
5-17 DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Hinweis: Die maximale Bewegung beträgt bei Linearmotore: +/- 1Polweite rotative Motore: +/- 360 Grad/Polpaarzahl Der Antrieb startet die Einstellung des Kommutierungsoffsets mit den in den Parametern P-0-0560 Kommutierungseinstellung Strom und P-0- 0562 Kommutierungseinstellung Periodendauer abgelegten Werten.
Seite 84 5-18 Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Das Verfahren kann nicht verwendet werden bei - Hängenden Achsen - Festgeklemmten oder blockierten Achsen Bei Achsen mit Festanschlag ist folgendes zu beachten: Einschränkungen bei Achsen mit Festanschlag Zerstörungsgefahr der Maschine bei Achsen mit Festanschlag ⇒ Es muß sichergestellt sein, daß sich die Achsen...
Seite 85: Feldschwächung Für Synchronmotoren
5-19 DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Ursachen können sein: Parameter für die Kommutierungseinstellung zu groß von außen erzeugte mechanische Bewegung Drehzahlregler falsch parametriert. Feldschwächung für Synchronmotoren Der Arbeitsbereich für den Synchronmotor wird beim konventionellen Betrieb an Umrichtern durch die Umrichterspannung begrenzt. Der Motor erreicht seine Maximaldrehzahl, wenn seine Leerlaufspannung die Umrichterspannung erreicht.
Seite 86: Einstellung Des Motorbremsentyps
5-20 Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Einstellung des Motorbremsentyps Mit Hilfe des Parameters P-0-0525, Haltebremsentyp kann der Motorbremsentyp eingestellt werden. Es wird festgelegt: • Selbstlösende oder Selbsthaltende Bremse • Spindelbremse oder Servobremse P-0-0525, Motorbremsentyp Bit 0 : 0 - selbsthaltende Bremse 0V an der Bremse, Bremse geschlossen 1 - selbstlösende Bremse...
Seite 87: Einstellung Der Motorbremsenverzugszeit
5-21 DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Die Aktivierung der Bremse erfolgt nach Ablauf der maximalen Bremszeit. Verhalten bei Servobremse Korrekt eingestellte Bremszeit: P-0-0525, Haltebremsentyp Bit 1 = 0 Beginn der Fehlerreaktion Bremsezeit < P-0-0126 Geschwindigkeits-Sollwert v = 10mm / min bzw. n =10U / min P-0-0126, Maximale Bremszeit Motorhaltebremse gelöst...
Seite 88: Einstellung Der Maximalen Bremszeit
5-22 Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Ansteuerung Motorbremse Wirksam- werden der Motorbremse Endstufen- freigabe P-0-0526, Motorbremsenverzugszeit t / ms Sv5027f1.fh5 Abb. 5-19: Einstellung der Motorbremsenverzugszeit Einstellung der maximalen Bremszeit Der Parameter P-0-0126, Maximale Bremszeit dient zur Überwachung der Bremszeit und sorgt für die Aktivierung der Motorhaltebremse, falls...
Seite 89: Anschluß Der Motorhaltebremse
5-23 DIAX03 SSE-03VRS Motorkonfiguration Das Lösen der Haltebremse führt bei hängenden Achsen ohne Gewichtsausgleich zur Achsbewegung. ACHTUNG Anschluß der Motorhaltebremse Der Anschluß der Motorbremse erfolgt über den Stecker X6 am Antriebsregler. Zur Versorgung der Bremsenansteuerung ist eine externe Spannung von +24V notwendig.
Seite 90 5-24 Motorkonfiguration DIAX03 SSE-03VRS Notizen DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 91: Betriebsarten
DIAX03 SSE-03VRS Betriebsarten Betriebsarten Einstellung der Betriebsartenparameter Wird eine Führungskommunikation über SERCOS verwendet, können mit Führungskommunikation über Hilfe der Parameter: SERCOS • S-0-0032, Hauptbetriebsart • S-0-0033, Nebenbetriebsart 1 • S-0-0034, Nebenbetriebsart 2 • S-0-0035, Nebenbetriebsart 3 vier verschiedene Betriebsarten gleichzeitig vorgewählt werden.
Seite 92: Beteiligte Parameter
Betriebsarten DIAX03 SSE-03VRS Beteiligte Parameter • S-0-0080, Drehmoment/Kraft-Sollwert • P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom • P-0-0176, Drehmoment/Kraft-Sollwert Glättungszeitkonstante Drehmomentregler Der Sollwert in S-0-0080, Drehmoment/Kraft-Sollwert wird mit dem wirksamen Spitzenstrom P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom begrenzt. Der wirksame Spitzenstrom ergibt sich aus der Strom- und Drehmoment- Begrenzung.
Seite 93: Betriebsart: Geschwindigkeitsregelung
DIAX03 SSE-03VRS Betriebsarten Betriebsart: Geschwindigkeitsregelung In der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung wird dem Antrieb ein Geschwindigkeitssollwert vorgegeben. Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart lautet A101 Antrieb in Geschwindigkeitsregelung Die Sollwerte werden in den Parametern S-0-0036, Geschwindigkeits- Sollwert und S-0-0037 Geschwindigkeits-Sollwert additiv vorgegeben. Betriebsartenspezifische Überwachungen sind: •...
Seite 94: Geschwindigkeitsregler
Betriebsarten DIAX03 SSE-03VRS Geschwindigkeitsregler Dem wirksamen Geschwindigkeitssollwert wird der Wert S-0-0037, Geschwindigkeits- Sollwert additiv aufaddiert. Im weiteren wird er auf S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar begrenzt. (siehe auch "Begrenzung auf Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar") Ist der resultierende Sollwert in der Begrenzung, so wird die Warnung E259 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv angezeigt.
Seite 95: Stromregler
DIAX03 SSE-03VRS Betriebsarten Stromregler Der Stromregler wird über die Parameter S-0-0106, Stromregler- Proportionalverstaerkung 1 und S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit- 1 parametriert. (siehe auch "Einstellung des Stromreglers") S-0-0107, Stromregler Nachstellzeit-1 S-0-0106, Stromregler Proportionalverstärkung 1 S-0-0080, Drehmoment-/ Kraftsollwert FP0005Q1.W M F Stromistwert Abb. 6-7: Stromregler...
Seite 96: Sollwertaufbereitung In Lageregelung
Betriebsarten DIAX03 SSE-03VRS Sollwertaufbereitung in Lageregelung Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine Sollgeschwindigkeit gebildet. Als Zeitbasis dafür dient S-0-0001, NC- Zykluszeit . Die Vorschrift für die Bildung der Sollgeschwindigkeit lautet: − − Lagesollwert k Lagesollwert k Vsoll −...
Seite 97: Lagesollwertüberwachung
DIAX03 SSE-03VRS Betriebsarten Über Betriebsartenparameter (S-0-0032..35) wird angegeben, ob schleppfehlerbehaftet oder schleppfehlerfrei gefahren werden soll. Bedeutung von Bit 3 der Betriebsartenparameter (S-0-0032...S-0-0035) Bit 3=1 schleppfehlerfrei (mit Geschwindigkeitsvorsteuerung) Bit 3=0 schleppfehlerbehaftet (ohne Geschwindigkeitsvorsteuerung) Bei schleppfehlerfreier Lageregelung kann über Parameter S-0-0348, Proportionalverst.
Seite 98: Lagesollwertüberwachung - Einstellung
Betriebsarten DIAX03 SSE-03VRS Überschreitet die aus dem vorgegebenen Lagesollwert resultierende Sollgeschwindigkeit S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar, so wird der Fehler • F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert. Dabei werden zu Diagnosezwecken die beiden Parameter • P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert • P-0-0011, Letzter gültiger Lagesollwert abgespeichert. Die Geschwindigkeit, die sich aus der Differenz der beiden Werte ergibt, führte zur Generierung des Fehlers.
Seite 99: Funktionsprinzip: Antriebsinterne Interpolation
DIAX03 SSE-03VRS Betriebsarten Antriebsinterne Geschwindigkeits- Lageregler Stromregler Interpolation regler Zielposition Lagesollwert Geschwindigkeits- Drehmoment-/ Sollwert Kraftsollwert Abb. 6-13: Blockschaltbild Antriebsinterne Interpolation Funktionsprinzip: Antriebsinterne Interpolation Der Sollwert wird im Parameter S-0-0258, Zielposition vorgegeben. Der Antrieb generiert sich das zum Anfahren der Zielposition notwendige Lagesollwertprofil unter Einhaltung der Randbedingungen in •...
Seite 100: Überwachungen In Der Betriebsart: "Antriebsinterne Interpolation
6-10 Betriebsarten DIAX03 SSE-03VRS Überwachungen in der Betriebsart: "Antriebsinterne Interpolation" Folgende Überprüfungen werden durchgeführt: • Ist die Überwachung auf Lagegrenzwerte aktiviert ( Bit 4 von S-0-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter ist gesetzt ) und das für die Betriebsart verwendete Meßsystem in Referenz, wird der Parameter S-0-0258, Zielposition auf Einhaltung der Lagegrenzwerte (S-0-0049 bzw.
Seite 101 6-11 DIAX03 SSE-03VRS Betriebsarten Daraus ergibt sich folgendes Zeitdiagramm: Geschwindigkeitsistwert Stillstands- fenster Positionier- Zielposition fenster Lagesollwert Lageistwert Positionier- Startposition fenster Schleppabstand (vergrößert gezeichnet) Positionier- fenster Zielposition erreicht Zielposition t 0 - neue Zielposition wird vorgegeben Sv5050f2.fh7 Abb. 6-16: Bildung der Statusbits der Betriebsarten mit antriebsinterner...
Seite 102 6-12 Betriebsarten DIAX03 SSE-03VRS Notizen DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 103: Antriebsgrundfunktionen
DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat physikalischer Größen Der Datenaustausch zwischen Regelgerät und übergeordneter Steuerung bzw. Bedieneinheit erfolgt durch Lesen und Beschreiben von Parametern Regelgerätes. Interpretation Betriebsdatums eines Parameters ist die Information über die Einheit und die Anzahl der Nachkommastellen (siehe auch Kapitel: Parameter) notwendig. Aus diesen Angaben ergibt sich die Wertigkeit des Betriebsdatums.
Seite 104: Einstellbare Wichtung Für Lage-, Geschwindigkeits- Und Beschleunigungsdaten
Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Einstellbare Wichtung für Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten Die Wichtung der Parameter für Durch einstellbare Wichtung kann die Wertigkeit von Lage- , Geschwindigkeits-, und - Lage- Beschleunigungsdaten - Geschwindigkeits- und eingestellt werden. - Beschleunigungsdaten ist einstellbar. Sie kann anwenderseitig über Wichtungsparameter eingestellt werden.
Seite 105 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Es existieren folgende Vorzugswichtungen Rotatorische Translatorische Translatorische Physikalische Vorzugs- Vorzugswichtung Vorzugswichtung Größe: wichtung: (mm): (Inch): Lagedaten 0,0001 Grad 0,0001 mm 0,001 Inch Geschwinidigkeits- 0,0001 U/min, 10^-6 m/min 10^-5 in/min daten bzw. 10^-6 U/sec Beschleunigungs- 0,001 rad/sec² 10^-6 m/sec²...
Seite 106: Anzeigeformat Der Lagedaten
Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Anzeigeformat der Lagedaten Die Wichtung von Lagedaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu folgende Parameter: • S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten • S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten • S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten • S-0-0079, Rotations-Lageauflösung Dabei wird zwischen translatorischer und rotatorischer Wichtung unterschieden.
Seite 107: Anzeigeformat Der Geschwindigkeitsdaten
DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten Die Wichtung von Geschwindigkeitsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu die Parameter • S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten Wichtungsart wird S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten eingestellt.
Seite 108: Anzeigeformat Der Beschleunigungsdaten
Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten Die Wichtung von Beschleunigungsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu die Parameter • S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten • S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten • S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten Wichtungsart wird S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten eingestellt.
Seite 109: Soll- Und Istwertpolaritäten
DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Soll- und Istwertpolaritäten Die antriebsinternen Polaritäten von Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment/Kraftsoll- und Istwerten sind fest definiert. Es gilt Definition antriebsinterne Motorart: positive Richtung: rotatorische Motoren Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle Linearmotoren In Richtung der Stirnfläche an der die Leistungskabel des Primärteils...
Seite 110: Mechanische Übersetzungselemente
Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Im nachfolgenden Bild ist die Wirkungsweise der Polaritäten-Parameter aufgezeigt. S-0-0036, S-0-0037, S-0-0080, Geschwindigkeits Geschwindigkeits- Drehmoment/- S-0-0047, S-0-0048, -Sollwert Sollwert additiv Kraft-Sollwert Lage Sollwert Lage Sollwert additiv S-0-0085, S-0-0043, S-0-0043, Bit 0 Bit 0 Bit 1 S-0-0055, S-0-0055,...
Seite 111: Vorschubkonstante
DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Beispiel: Getriebeeingang= Motorwelle Getriebeausgang Fs5003f1.fh5 Abb. 7-8: Parametrierung der Getriebeübersetzung obigen Bild entsprächen Getriebeeingangsumdrehungen ( = Motorumdrehungen) 2 Getriebeausgangsumdrehungen. Die richtige Parametrierung dazu wäre : S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen = 5 S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen = 2 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante definiert, welche lineare Strecke die Last pro Getriebeausgangsumdrehung zurücklegt.
Seite 112: Moduloverarbeitung-Randbedingungen
7-10 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Der Modulowert ist über den Parameter S-0-0103, Modulowert einstellbar. Die Aktivierung der Modulofunktion erfolgt im Parameter S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten. (siehe auch Kapitel: "Anzeigeformat der Lagedaten") S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten Bit 7: Verarbeitungsformat 0 : Absolutformat 1 : Modulo Format Abb.
Seite 113: Verarbeitung Der Sollwerte Im Moduloformat, Kürzester Weg - Richtungsvorwahl
7-11 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen das Produkt aus S-0-0103, Modulowert, S-0-0116, Auflösung Motorgeber und S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen kleiner als 2^63 sein. Wird außerdem ein externes Meßsystem verwendet, so gelten zusätzlich die Bedingungen: • Wird rotatorische Lagewichtung mit Motorbezug und keine Betriebsart Winkelsynchronisation verwendet, so muß das Produkt aus S-0-0103,...
Seite 114: Einstellung Der Meßsysteme
7-12 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Einstellung der Meßsysteme Mit Regelgeräten der DIAX-Serie können die folgenden Meßsysteme ausgewertet werden: • digitales Servofeedback • Resolver • Inkrementalgeber mit Sinussignalen • Inkrementalgeber mit Rechtecksignalen • Indramat-Zahnradgeber • Meßsysteme mit SSI-Interface • Meßsysteme mit EnDat-Interface •...
Seite 115: Einschränkende Randbedingungen Zur Geberauswertung
7-13 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Dabei ist jedem Modul eine Nummer zugeordnet, die bei der Festlegung des Geber-Types angegeben werden muß. Die Festlegung der Modulnummer erfolgt über die Parameter. • P-0-0074, Geber-Typ 1 • P-0-0075, Geber-Typ 2 Im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.- Phase 4 wird geprüft, ob die Einschubmodule der parametrierten...
Seite 116 7-14 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS folgenden sind typische Anwendungsfälle indirekten Wegmessungen dargestellt. Schlitten 1) indirekte Lage-Istwerterfassung über das antriebsinterne Wegmeßsystem Ap5033f1.fh7 Abb. 7-13: Anwendungsfall: Motorgeber mit translatorischer Servoachse 1) indirekte Lage-Istwerterfassung über das antriebsinterne Wegmeßsystem Ap5034f1.fh7 Abb. 7-14: Anwendungsfall: Motorgeber mit rotatorischer Servoachse Zur Parametrierung des Motorgebers sind die Parameter •...
Seite 117: Festlegung Der Geberschnittstelle Des Motorgebers
7-15 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen vorhanden. Darin werden der Gebertyp des verwendeten Meßsystems, die Auflösung des Motorgebers, sowie der Bewegungssinn usw. angegeben. Zur Anzeige der Position des Motorgebers dient der Parameter S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1. Das Herstellen des Maßbezugs auf den Maschinennullpunkt erfolgt durch: •...
Seite 118: Auflösung Des Motorgebers
7-16 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Auflösung des Motorgebers Zur Parametrierung der Auflösung des Motorgebers dient der Parameter S-0-0116, Geber 1 Auflösung . Darin ist die Strichteilung des Motorgebers anzugeben. Die Auflösung wird bei Meßsystemen mit eigenem Feedbackdatenspeicher aus diesem entnommen und muß somit nicht eingegeben werden.
Seite 119: Optionaler Geber
7-17 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Folgende Abhängigkeiten existieren : • Besitzt angeschlossene Motor einen Motorfeedback- Datenspeicher (MDD, MKD oder MKE), so werden die Bits 0,1 und 3 gelöscht. • Handelt es sich bei dem angeschlossenen Motor um einen Linearmotor, so wird das Bit 0 auf "1“ gesetzt.
Seite 120 7-18 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Rundtisch 1) direkte Lage-Istwerterfassung über ein externes Meßsystem Ap5032f1.fh7 Abb. 7-18: Anwendungsfall: Motorgeber mit rotatorischer Servoachse Folgende Parameter dienen zur Einstellung des optionalen Gebers. • P-0-0075, Geber-Typ 2 • S-0-0117, Geber 2 Auflösung • S-0-0115, Lagegeberart 2 •...
Seite 121: Festlegung Der Geberschnittstelle Des Optionalen Gebers
7-19 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Festlegung der Geberschnittstelle des optionalen Gebers Die Festlegung der Geberschnittstelle des optionalen Gebers erfolgt mit dem Parameter P-0-0075, Geber-Typ 2. Es ist dort die Nummer des Moduls, an das der optionale Geber angeschlossen ist, einzutragen. Es sind die folgenden Meßsysteme und Module zur Auswertung eines...
Seite 122: Lageistwertüberwachung
7-20 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Lageistwertüberwachung In Anwendungen, in denen ein optionales Meßsystem vorhanden ist, kann über die Lageistwertüberwachung eine zusätzliche Sicherheit geboten werden. Die Lageistwertüberwachung ist in der Lage, folgende Achsfehler zu diagnostizieren: • Schlupf in der Antriebsmechanik • Meßsystemfehler...
Seite 123: Sonstige Eigenschaften Des Optionalen Gebers
7-21 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Festlegung Überwachungsfensters muß nach anwendungsseitigen Gesichtspunkten geschehen. Dabei ist folgende grundsätzliche Vorgehensweise zu empfehlen: • Typischen Bearbeitungszyklus fahren. Dabei sind die vorgesehenen Beschleunigungs- Geschwindigkeitsdaten Achsen einzustellen. • Im Parameter S-0-0391, Überwachungsfenster Geber 2 schrittweise kleinerere Werte eingeben, bis der Antrieb die Fehlermeldung F236...
Seite 124: Lageistwerte Nicht-Absoluter Meßsysteme Nach Der Initialisierung
7-22 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Die Bits im Lagegeberart-Parameter werden dabei zum Teil vom Antrieb selbstätig gesetzt oder gelöscht. Folgende Abhängigkeit existiert : • In Abhängigkeit Absolutgeberbereichs max.Verfahrbereichs bzw. Modulowertes wird das Bit 6 gesetzt oder gelöscht. (siehe auch "Weiterführende Einstellungen für absolute Meßsysteme")
Seite 125 7-23 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Lagedaten, S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten, S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten und S-0-0079, Rotations- Lageauflösung eingestellt. Das Anzeigeformat wird meist durch die verwendete Steuerung vorgegeben. (siehe auch Kapitel: "Anzeigeformat physikalischer Größen“) Das antriebsinterne Format bestimmt mit welcher Wertigkeit die Die antriebsinterne Lageauflösung hängt von dem...
Seite 126: Einstellung Des Antriebsinternen Lagedatenformats
7-24 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Beispiele : 1. MKD-Motor, S-0-0116 = 4, S-0-0256 = 32768 , daraus folgt : Antriebsinterne Auflösung = 131072 Inkremente/Motorumdrehung, bzw. 0,00275 Grad/Inkrement 2. Linearmaßstab als optionales Meßsystem, S-0-0117 = 0,02 mm (Gitterteilung = 20 um), S-0-0257 = 32768, daraus folgt : Antriebsinterne Auflösung ca.
Seite 127: Antriebsinterne Darstellung Der Lagedaten Bei Vorhandensein Eines Optionalen Gebers
7-25 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen × Geberauflösung Vervielfachung Verfahrbereich Verfahrbereich: darstellbare Verfahrbereich in mm Vervielfachung: Wert in S-0-0256 bzw. S-0-0257 Geberauflösung: Wert in S-0-0116 bzw. S-0-0117 Abb. 7-28:Zusammenhang zwischen maximalem Verfahrbereich und Vervielfachung bei linearen Meßsystemen Beispiel : 1. Linearmaßstab mit 0,02mm Gitterteilung max. Verfahrbereich 5m , daraus ergibt sich eine Vervielfachung von 2^31*0,02 /5000 = 8589 (->8192).
Seite 128 7-26 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS 2. Berechnung des Vervielfachung des Motorgebers 5m Verfahrbereich ergeben 500 Getriebeausgangsumdrehung und damit 1500 Getriebeingangsumdr. (Motorumdrehungen) 2^31/(256*1500) = 5592, nächst kleinerer binärer Wert = 4096, somit S-0-0256 = 4096. Daraus ergibt sich eine Auflösung von 0,000343 Grad bezogen auf die Motorwelle.
Seite 129: Weiterführende Einstellungen Für Absolute Meßsysteme
7-27 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Weiterführende Einstellungen für absolute Meßsysteme Gebertypen und zugehörige Schnittstellen Die nachfolgende Tabelle zeigt, welche absoluten Meßsysteme als Motorgeber oder als optionaler Geber verwendet werden können und welchen Bereich sie absolut darstellen können. Weiterhin ist aufgelistet, welche Geberschnittstelle zu verwenden ist.
Seite 130 7-28 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Soll als Absolutgeber ein Motor- oder ein optionales Meßsystem ausgewertet werden, hängt dies von folgenden Größen ab: • dem Absolutgeberbereich (S-0-0378, Absolutgeber 1 Bereich / S-0-0379, Absolutgeber 2 Bereich) des entsprechenden Gebers. • der eingestellten Lagewichtung (Lagedatendarstellung absolut oder Modulodarstellung) in S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten...
Seite 131: Absolutgeberüberwachung
7-29 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Die korrekte Bildung des maschinen-nullpunktbezogenen Lageistwertes Bedingungen zur korrekten ist nur möglich, wenn sich die dazugehörigen Rahmenbedingungen nicht Bildung der absoluten ändern. Lageinformation: Bedingungen für korrekte Umwandlung meßsystembezogenen Lageinformation maschinen- nullpunktbezogenen Lageistwert ändern sich, wenn: • der in den Parametern S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1 bzw. S- Überwachung der notwendigen...
Seite 132: Deaktivieren Der Absolutgeber-Überwachung
7-30 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Deaktivieren der Absolutgeber-Überwachung Nicht sinnvoll einsetzbar ist die Absolutgeber-Überwachung bei Achsen, die auf einfache Weise im ausgeschalteten Zustand manuell bewegt werden können oder werden müssen. In solchen Fällen sollte die Absolutgeber-Überwachung ausgeschaltet werden, unsinnige Fehlerzustände zu vermeiden.
Seite 133: Antriebsbegrenzungen
7-31 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsbegrenzungen Strombegrenzung Um Regelgerät, Motor und Maschine vor Beschädigungen durch Überlast zu schützen, sind verschiedene Begrenzungen vorhanden. Sie beruhen neben anwenderseitig einstellbaren Parametern auf einer dynamischen Stromabsenkung, die für die Reglerendstufe und den Motor gerechnet werden.
Seite 134 7-32 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Kippstrom- Begrenzung Thermische Motorstromb Auslastung egrenzung Regelgeräts P-0-0109 S-0-0110 Spitzenstrom Verstärker Spitzendrehmoment/ S-0-0109 Spitzenstrom Motor Kraft-Begrenzung P-0-4004, S-0-0092, Magnetisierungs- Drehmoment/Kraft- strom Grenzwert bipolar P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom Kleinster Wert von dynamische Reduzierung Reduzierung in Abh. von Reduzierung um...
Seite 135 7-33 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Aufgabe der Thermischen Strombegrenzung des Regelgeräts ist es, das Thermische Strombegrenzung Gerät vor Überhitzung zu schützen. Dazu wird des Regelgerätes • aus regelgerätespezifischen Daten, • aus dem Sollstromprofil und • aus der gewählten Schaltfrequenz die Thermische Regelgeräte-Auslastung (P-0-0141) berechnet. Erreicht diese 100%, wird der Spitzenstrom reduziert.
Seite 136 7-34 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Mit dem Parameter P-0-0141, Thermische Regelgeräte-Auslastung Überprüfung der thermischen Auslastung kann überprüft werden, wie weit der Regler ausgelastet ist. Bei korrekter Auslegung sollte dieser Wert 80% nicht überschreiten. Um die Auslastung zu überprüfen, kann die Maschine im Probebetrieb laufen.
Seite 137: Drehmomenten/Kraft-Begrenzung
7-35 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Aus physikalischen Gründen, muß ab einer bestimmten Drehzahl des Kippstrombegrenzung Motors der maximal mögliche Wirkstrom begrenzt werden. Dazu dient die Kippstrombegrenzung. Diese Begrenzung ist rein vom technischen Aufbau des Motors bestimmt und kann nicht beeinflußt werden. Bei Asynchronmotoren wird sie mit Hilfe des Paramters P-0-0532, Kipp- stromgrenze eingestellt.
Seite 138: Geschwindigkeitsbegrenzung
7-36 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Drehm om ent/Kraft- S-0-0080, Drehm om ent/ bildender Sollstrom Kraft-Sollwert IqSO LL = P-0-4046, M AX W irksam er Spitzenstrom M IN Strom -G renzwert Strom -G renzwert aus Drehm om ent/ Strom begrenzung Kraftbegrenzung Drehm om ent/...
Seite 139: Begrenzung Auf Motormaximalgeschwindigkeit
7-37 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Begrenzung auf Motormaximalgeschwindigkeit Die Motormaximalgeschwindigkeit definiert die antriebsseitige maximale Geschwindigkeit des Antriebs. Sie geht ein in die Berechnung des maximalen Eingabewertes Parameters S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar Begrenzung auf Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar Der Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar definiert die anwenderseitige maximale Geschwindigkeit des Antriebs. Sie wird wirksam als •...
Seite 140 7-38 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS • Software-Limits in der Steuerung (nur aktiv bei referenzierter Achse) • Lage-Grenzwerte im Antrieb (nur aktiv bei referenzierter Achse) • Fahrbereichsendschalter im Antrieb • Sicherheitsendschalter (in der Not-AUS-Kette) Beteiligte Parameter • S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv • S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ •...
Seite 141: Fahrbereichsüberschreitung Als Fehler
7-39 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Bit 0 : Negierung 0: Endschaltereingang = 24 V => Fahrbereich überschritten 1: Endschaltereingang = 0 V => Fahrbereich überschritten Bit 1 : Aktivierung 0: Fahrbereichsschalter ist nicht aktiv 1: Fahrbereichsschalter ist aktiv Bit 2 : Reaktion 0: Fahrbereichsüberschreitung wird als Fehler...
Seite 142: Fahrbereichsüberschreitung Als Warnung
7-40 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Werden Sollwerte vorgegeben, weiter erlaubten Verfahrbereich führen, so tritt der Fahrbereichs-Fehler erneut auf. Fahrbereichsüberschreitung als Warnung Wird in Bit 2 von P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter eine "1“ eingetragen, werden Fahrbereichsüberschreitungen Warnungen Reaktion Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung behandelt. Der Antrieb schaltet die interne Reglerfreigabe nicht ab.
Seite 143 7-41 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Bit 0 : Negierung 0: Endschaltereingang = 24V => Fahrbereich überschritten 1: Endschaltereingang = 0V => Fahrbereich überschritten Bit 1 : Aktivierung 0: Fahrbereichsschalter ist nicht aktiv 1: Fahrbereichsschalter ist aktiv Bit 2 : Reaktion 0: Fahrbereichsüberschreitung wird als Fehler behandelt 1: Fahrbereichsüberreitung wird als Warnung...
Seite 144: Lagegrenzwerte - Aktivierung
7-42 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Die Diagnose für den Fall, daß die Lagegrenzwerte überschritten sind, ist abhängig von der Art der Behandlung: Behandlung: SS-Anzeige: Diagnose: als Fehler F629 F629 Lagegrenzwert positiv überschritten F630 F630 Lagegrenzwert negativ überschritten als Warnung E829 E829 Lagegrenzwert positiv überschritten...
Seite 145: Antriebsseitige Fehlerreaktion
7-43 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsseitige Fehlerreaktion Wird im Regelgerät ein Fehler erkannt, so reagiert dieses mit einer Die Fehlerreaktion hängt vorgewählten Fehlerreaktion. wesentlich von der Klasse des Diese Antriebsfehlerreaktion ist abhängig von aufgetretenen Fehlers ab • der Fehlerklasse des aufgetretenen Fehlers, •...
Seite 146: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung
7-44 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Folgende Möglichkeiten lassen sich einstellen: Wert von P-0-0119: Reaktion: Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung Momenten-Sollwert-Nullschaltung Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung mit Sollwertrampe und -filter Rückzugsbewegung Abb. 7-50: Parametrierungsmöglichkeiten Bestmögliche Stillsetzung Die Antriebsreaktion, die durch die "Bestmögliche Stillsetzung" definiert wird bestimmt auch die Reaktion des Antriebs bei •...
Seite 147: Momentenfreischaltung
7-45 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen P-0-0126, Maximale Bremszeit gering parametriert Schädigungsgefahr der Motorbremse ⇒ Der Wert für P-0-0126, Maximale Bremszeit ACHTUNG muß immer größer gewählt werden, als die Zeit, die benötigt wird, um unter Berücksichtigung der max. möglichen Geschwindigkeit, die Achse...
Seite 148: Momentenfreischaltung Bei Haltebremsentyp Spindelbremse
7-46 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Momentenfreischaltung bei Haltebremsentyp Spindelbremse Die Motorhaltebremse wird erst dann aktiviert, wenn die Drehzahl des Motors unter 10min gesunken ist Aktivierung der Momentenfreischaltung Drehzahlistwertverlauf n = 10/min Motorhaltebremse gelöst Motorhalte-bremse fällt ein Endstufe gesperrt Zeit Endstufe freigegeben Abb.
Seite 149: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung Mit Filter Und Rampe
7-47 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung mit Filter und Rampe Im Fehlerfall wird der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung mit einer Bestmögliche Stillsetzung Sollwertrampe Endwert Null stillgesetzt. Zudem wird P-0-0119 = 2 Geschwindigkeitssollwert über ruckbegrenzendes Sollwert- Glättungsfilter geführt. Es sind folgende Parameter hierbei beteiligt: •...
Seite 150: Leistungsabschaltung Im Fehlerfall
7-48 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS P-0-0126, maximale Bremszeit Start der Fehlerreaktion S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar Geschwindigkeitssollwertprofil S-0-0138, Beschleunigung bipolar S-0-0349, Ruckgrenzwert bipolar Ansteuerung der Motorhaltebremse P-0-0526, Motorbremsenverzugszeit Wegschalten der Endstufenfreigabe Abb. 7-54: zeitlicher Ablauf Fehlerreaktion Rückzugsbewegung Fehlerreaktion "Rückzugsbewegung" aktivierten Lagegrenzwerten Sind die antriebsinternen Lagegrenzwerte (S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv und S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ) aktiviert, d.h.
Seite 151 7-49 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Aufbau des Parameters: P-0-0118, Leistungsabschaltung im Fehlerfall Bit 0 : Paketreaktion bzw. Leistungsabschaltung im Fehlerfall Bei modularen Geräten: Keine Paketreaktion (keine Abschaltung der gemeinsamen Zwischenkreisspannung) bei Fehler Bei Kompaktgeräten: Keine Leistungsabschaltung bei Fehler Paketreaktion bzw. Leitungsabschaltung bei...
Seite 152: Reaktion Auf Unterspannung
7-50 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Bit „1“, wird sofort nach der Grundinitialisierung des Antriebs die Signalisierung erteilt und so die Leistungszuschaltung bereits in Kommunikationsphase 0 ermöglicht („passive Achse“). Ist das Bit 1 = „0“, muß der Antrieb sich fehlerfrei in der Kommunikationsphase 4 befinden, bevor erstmalig die Signalisierung an das Versorgungsgerät erteilt wird.
Seite 153: E-Stop-Funktion
7-51 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen E-Stop-Funktion Die E-Stop-Funktion dient zum Stillsetzen des Antriebs über einen Hardwareeingang am Antriebregelgerät. Sie stellt somit eine Möglichkeit dar, um parallel zur Führungskommunikation, den Antrieb im Notfall abzuschalten. Die Aktivierung und die Art und Weise der Stillsetzung ist einstellbar.
Seite 154: Status Des E-Stop Eingangs
7-52 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Status des E-Stop Eingangs Ist Bit 1 = 1 gesetzt, wird beim Auslösen des E-Stops der Antrieb mit Interpretation als Fehler mit maximalem Moment bis auf Drehzahl = 0 abgebremst, unabhängig von "Geschwindigkeitssollwert- Nullschaltung" der im Parameter P-0-0119 festgelegten Fehlerreaktion. Es entspricht der Bestmöglichen Stillsetzung "Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung".
Seite 155: Regelkreiseinstellung
7-53 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Die Polarität des Eingangs ist nicht wählbar. Sie ist immer 0-aktiv. D.h. 0V an E6 des Steckers bedeuten E-Stop ist aktiv. Wird die Auswertung des E-Stop-Signals aktiviert, so wird gleichzeitig die Überwachung von +UL (externe +24V) eingeschaltet, sofern dies noch nicht der Fall war.
Seite 156 7-54 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Abb. 7-59: Reglerstruktur DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 157: Urladen
7-55 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Urladen Mit der Funktion Urladen können bei Motorarten mit Motorfeedback- Datenspeicher wie • • • Defaultregler-Parameter aktiviert werden. Mit Hilfe dieser Parameter werden für den verwendeten Motortyp abgestimmte Reglerparameter eingestellt. Hinweis: Die Parameter sind Labor bestimmt worden für...
Seite 158: Fehlerursachen Bei Der Ausführung Der Funktion Urladen
7-56 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Der Fehler F208 UL Der Motortyp hat sich geändert kann auf 2 verschiedene Arten gelöscht werden: Ausführen des Kommandos S-0-0099, C500 Reset Zustandsklasse 1 Betätigen des Tasters S1 In beiden Fällen wird die Funktion Urladen aktiviert.
Seite 159: Einstellung Des Stromreglers
7-57 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Einstellung des Stromreglers Die Parametrierung des Stromregelkreises wird von INDRAMAT vorgegeben und ist nicht anwendungsspezifisch einzustellen. Die werksseitig definierten Parameterwerte werden bei MKD/MDD-Motoren durch das Kommando S-0-0262, C700 Kommando Urladen aktiviert oder sind aus den Motordatenblatt zu entnehmen.
Seite 160: Bestimmung Der Kritischen Nachstellzeit
7-58 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung Standardwert des angeschlossenen Motors. S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 6500 ms (kein I- Anteil) P-0-0004, Glättungszeitkonstante = Minimalwert 250µs P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler = 0 Hz (deaktiviert) Hinweis: Bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsreglerparameter darf keine Reibmoment- oder Umkehrspielkompensation aktiv sein.
Seite 161: Filterung Mechanischer Resonanzschwingungen
7-59 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen untenstehenden Tabelle sind einige häufigsten Anwendungsarten entsprechende Ausprägung Regelkreiseinstellung dargestellt. Drehzahlregler- Drehzahlregler- Anwendungsart: Proportionalverstärkung: Nachstellzeit: Bemerkung: Vorschubachse an Gute Laststeifigkeit und Standard-Werkzeug- gutes Führungsverhalten Kp = 0,5 x Kpkrit Tn = 2 x Tnkrit maschine Vorschubachse an...
Seite 162 7-60 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Dämpfung in dB Bandbreite Frequenz f Sperrfrequenz f sperr Sv5052f1.fh7 Abb. 7-62: Ampitudengang des Sperrfilters in Abh. von der Bandbreite, qualitativ Zur Einstellung des Bandfilters wird folgende Vorgehensweise empfohlen: Sperrfilter zunächst inaktiv setzen Voreinstellung ⇒ In Parameter P-0-0181 Bandbreite Sperrfilter den Wert "0" eintragen ⇒...
Seite 163: Hierzu Wird Der Parameter P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter
7-61 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Falls die Sprungantwort geringeres Überschwingen und kürzere Schwingsdauer aufweist: ⇒ Prüfen, ob bei Steigerung des Wertes von P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler eine weitere Verbesserung eintritt. - oder - ⇒ Prüfen, ob bei Änderung des Wertes von P-0-0180, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler eine weitere Verbesserung eintritt.
Seite 164: Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung
7-62 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS 0,01 Sv5053f1.fh7 Abb. 7-63: Frequenzgang eines PT1 und PT2-Filter Hinweis: Die Einstellung erfolgt wie unter Kapitel: "Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung Glättungszeitkonstante" beschrieben. Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung Erkennt die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung einen Fehler im Geschwindigkeitsregelkreis, wird der Fehler • F878 Fehler im Drehzahlregelkreis eingetragen.
Seite 165: Ursachen Für Das Auslösen Der Überwachung
7-63 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Ursachen für das Auslösen der Überwachung Die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung ist dafür ausgelegt bei Fehler, die zu einem falschen Drehsinn des Motormomentes führen, auszulösen. Hierbei bestehen prinzipiell folgende Möglichkeiten: • Verpolung beim Motoranschluß • falscher Kommutierungswinkel • Störungen im Geschwindigkeitsgeber Hinweis: Damit ist ein Durchgehen des Motors der sogenannte "Runaway-Effekt"...
Seite 166: Bestimmung Der Kritischen Lageregler-Verstärkung
7-64 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Bestimmung der kritischen Lageregler-Verstärkung • Achse mit kleiner Geschwindigkeit, z.B. über Tipp-Funktion der angeschlossenen NC-Steuerung verfahren (Rotative Motore: 10...20Upm; Linear-Motore: 1...2 m/min). • -Faktor solange erhöhen, bis Instabilität auftritt. • -Faktor solange reduzieren, bis die Dauerschwingung selbstständig abklingt.
Seite 167: Einstellung Der Lageregelkreisüberwachung
7-65 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Lagesollwert Lageistwert Motor und Lageregler Mechanik Lageregel- Kreismodell S-0-0159, Überwachungs- fenster Spitzenwertdetector P-0-0098, maximale Generierung des Fehlers Modellabweichung F228, Exzessive Regelabweichung Abb. 7-65: Prinzip Lageregelkreisüberwachung Hinweis: Für die Überwachung wird stets der in der Lageregelung benutzte Lageistwert ausgewertet. D.h. bei Lageregelung mit Motorgeber wird der Lageistwert-1 genutzt, während bei...
Seite 168: Deaktivieren Der Lageregelkreisüberwachung
7-66 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Beispiel: Parametrierung: P-0-0098, maximale Modellabweichung: 0,1 mm -> Festlegung für den Parameter S-0-0159, Überwachungsfenster: 0,2 mm (= 2 x 0.1 mm) Deaktivieren der Lageregelkreisüberwachung Es wird dringend empfohlen, die Lageregelkreisüberwachung zu aktivieren. Es gibt jedoch Ausnahmefälle, bei denen die Lageregelkreisüberwachung deaktiviert werden muß.
Seite 169: Einstellung Des Geschwindigkeitsmixfaktors
7-67 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Der Richtwert berechnet sich zu: Motor Last × Beschleunigungsvorsteuerung 1000 Beschleunigungsvorsteuerung [mA\rad\s²] : Trägheitsmoment des Motores [kgm²] Motor Last : 'Trägheitsmoment der Last [kgm²] Drehmomentkonstante des Motores [NM/A] Abb.7-66: Richtwert für Beschleunigungsvorsteuerung ermittelte Richtwert Parameter S-0-0348, Proportionalverst.
Seite 170: Einstellung Der Reibmomentkompensation
7-68 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Rundtisch P-0-0121, Geschwindigkeits- Mischfaktor Geber1 & Geber2 Ap5174f1.fh7 Abb. 7-67: Funktionsprinzip Geschwindigkeitsmischung Einstellung der Reibmomentkompensation antriebsinterne Reibmomentkompensation ermöglicht bewegungsrichtungsabhängige Aufschalten eines Drehmomentsollwertes ( S-0-0155, Reibungs-Kompensation ). Zweck dieser Einrichtung ist, gleichbleibende vorherbestimmbare Reibmomente angeschlossenen Mechanik auszugleichen.
Seite 171: Vorbereitende Arbeiten Zur Einstellung Der Reibmomentkompensation
7-69 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Vorbereitende Arbeiten zur Einstellung der Reibmomentkompensation • Drehzahl- und Lageregelkreis haben gemäß Vorschrift eingestellt zu sein. • Die NC-Steuerung muß angeschlossen sein und Tippfunktion ermöglichen. • Verfahrbereichsbegrenzungen der Achse müssen eingerichtet und aktiviert sein. • Wenn die Achse eine stark temperaturabhängige Reibcharakteristik besitzt, muß...
Seite 172: Funktionsprinzip Antrieb-Halt
7-70 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Funktionsprinzip Antrieb-Halt Wird die Antrieb-Halt-Funktion aktiviert, folgt der Antrieb nicht mehr den Sollwerten der aktiven Betriebsart, sondern setzt den Antrieb selbständig unter Einhaltung einer parametrierten Beschleunigung still. In welcher Art und Weise das Stillsetzen erfolgt, hängt dabei von der zuvor aktiven Betriebsart ab.
Seite 173: Antriebsgeführtes Referenzieren
7-71 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsgeführtes Referenzieren Der Lageistwert des zu referenzierenden Meßsystems bildet ein Koordinatensystem bezüglich Maschinenachse. Dieses Koordinatensystem stimmt nach der Initialisierung des Antriebs nicht mit Maschinenkoordinatensystem überein, sofern nicht Absolutwertgeber verwendet werden. Das Kommando S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren dient somit •...
Seite 174: Einstellung Des Referenzfahr-Parameters
7-72 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Einstellung des Referenzfahr-Parameters Der grundlegende Ablauf ist abhängig von der Parametrierung des Parameters S-0-0147, Referenzfahr-Parameter. Dort werden folgende Einstellungen vorgenommen : • Referenzanfahrrichtung positiv/negativ • Referenzfahren mit Motor- / optionalen Geber • Auswertung des Referenzschalters ja/nein •...
Seite 175: Übersicht Über Art Und Anordnung Der Referenzmarken Von Nicht-Absoluten Meßsystemen
7-73 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Übersicht über Art und Anordnung der Referenzmarken von nicht- absoluten Meßsystemen Zum besseren Verständnis kann man die Meßsysteme bezüglich der Art und Anordnung ihrer Referenzmarken in 4 verschiedene Gruppen unterteilen. • Typ 1 : Meßsysteme mit absolutem Single-Turn-Bereich, wie Single- Turn-DSF oder Resolver.
Seite 176: Funktionsprinzip Antriebsgef. Referenzieren Bei Nicht-Absoluten Meßsystemen
7-74 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei nicht-absoluten Meßsystemen Zur Herstellung der Übereinstimmung zwischen Antriebs(Meßsystem)- und Maschinenkoordinatensystem ist es notwendig, daß der Antrieb möglichst genau die Information über seine relative Position innerhalb des Maschinenkoordinatensystems kennt. Antrieb erhält diese Information durch Erfassung von Referenzschalterflanke und/oder Referenzmarke.
Seite 177: Funktionsprinzip Antriebsgef. Referenzieren Bei Absoluten Meßsystemen
7-75 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen siehe auch Funktionsbeschreibung: "Inbetriebnahme bei Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" siehe auch Funktionsbeschreibung: Inbetriebnahme bei "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei absoluten Meßsystemen Wird das zu referenzierende Meßsystem (nach Bit 3 von S-0-0147) als absolutes Meßsystem ausgewertet, d.h. ist im relevanten Lagegeberart- Parameter (S-0-0277/S-0-0115) das Bit 6 auf "1”...
Seite 178 7-76 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Nachstehendes Bild verdeutlicht dies: S-0-0042, S-0-0108, S-0-0041, Referenzfahr- Feedrate- Referenzfahr- beschleunigung Override geschwindigkeit Startpunkt Referenzpunkt Sv5038f1.fh5 Abb. 7-72: Sollwertprofil aus Referenzfahrgeschwindigkeit und -beschleunigung Die maximale Geschwindigkeit kann wie bei allen antriebsgeführten maximale Geschwindigkeit Funktionen mit einem Feedrate beeinflußt werden. Die wirksame...
Seite 179 7-77 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen S-0-0147, Referenzfahr-Parameter Bit 8,7: Halten/Positionieren/Strecke fahren 0 0: nach Überfahren des Referenzschalters bzw. der Referenzmarke hält Antrieb an und schaltet Koordinatensystem um. 0 1: nach Überfahren des Referenzschalters bzw. der Referenzmarke positioniert Antrieb auf Referenzpunkt und schaltet dann Koordinatensystem um.
Seite 180: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke
7-78 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Hinweis: Wird Modus ”Strecke fahren” Gantryachsen verwendet, wird Gantryachse durch Referenziervorgang nicht automatisch parallel gezogen Die mechanisch gekoppelten Achsen fahren nur eine relative Strecke ab. Ihr gegenseitiger Lagebezug ändert sich jedoch nicht. (Im Gegensatz zum Modus ”Positionieren”, der nur mit nicht-abstandskodierten Gebern möglich ist.
Seite 181: Berücksichtigung Des Referenzmaß-Offsets
7-79 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen ⇒ Die Parameter S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit und S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung auf kleine Werte stellen (z.B. S-0-0041 = 10 Upm, S-0-0042 = 10 rad/sec². ⇒ Ausführung des Kommandos Antriebsgef. Referenzieren Hinweis: Wird das Kommando gelöscht, so wird die ursprüngliche Betriebsart wieder aktiv.
Seite 182 7-80 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Referenzmaß Offset Startpunkt Referenzmarke Referenzpunkt Sv5040f1.fh5 Abb. 7-75: Sollwertprofil bei positivem Referenzmaß Offset und positiver Referenzanfahrrichtung Ist die Referenzanfahrrichtung negativ, so muß der Antrieb die Verfahrrichtung umdrehen (bei Typ 2 und 3), nachdem er die Referenzmarke überfahren hat.
Seite 183: Auswertung Des Referenzschalters
7-81 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Auswertung des Referenzschalters Mit Hilfe eines Referenzschalters kann bei nicht eindeutiger Anordnung Referenzmarken referenzierenden Meßsystems, Kennzeichnung einer bestimmten Marke vorgenommen werden. Wenn Bit 5 in S-0-0147 =0 wird die Referenzmarke ausgewertet, die in Referenzschalterauswertung Referenzanfahrrichtung nach der pos. Flanke des Referenzsschalters folgt.
Seite 184: Sollwertprofil Bei Betätigtem Referenzschalter Bei Kommandostart
7-82 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Sollwertprofil Referenzpunktschalter Anfahrrichtung Sv5049f1.fh5 Abb. 7-81: Falsch eingestellte Anfahrrichtung Sollwertprofil bei betätigtem Referenzschalter bei Kommandostart Ist bei Kommandostart der Referenzschalter betätigt, generiert der Antrieb Sollwerte in die entgegengesetzte Anfahrrichtung, um vom Referenzschalter herunterzufahren. Wird dabei eine 1-0-Flanke des Referenzschaltersignals erkannt, kehrt der Antrieb seine Verfahrrichtung um und fährt im weiteren Verlauf so, als ob der Startpunkt im nicht...
Seite 185 7-83 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Zu diesem Zweck wird der Abstand der Referenzschalterflanke zur Referenzmarke überwacht. Unterschreitet Abstand Referenzschalterflanke Referenzmarke einen bestimmten Wert, so wird der Kommandofehler C602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft generiert. Der kritische Bereich für den Abstand beträgt: 0,25 * Abstand der Referenzmarken...
Seite 186 7-84 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Es gelten folgende Vereinbarungen: Gebertyp P-0-0153 Funktion rotativ Die Überwachung des Abstandes Referenzschalter-Referenzmarke wird durchgeführt. Der optimale Abstand wird intern berechnet und beträgt eine 1/2 Geberumdrehung bei DSF oder inkr. rotativen Gebern, bzw. eine 1/2 Geberumdrehung / S-0- 0116, Geber 1 Auflösung bei Resolver...
Seite 187: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Abstandscodierter Referenzmarken
7-85 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Optimaler Abstand= 0,5 * Abstand der Referenzmarken Abstand der Referenzmarken S-0-0299, Referenzpunktschalteroffset tatsächlicher Referenzpunktschalter wirksamer Referenzpunktschalter Referenzfahrrichtung SV5072f1.fh7 Abb. 7-86: Wirkungsweise der Parameters S-0-0299, Referenzschalter Offset Die Einstellung des Parameters S-0-0299, Referenzschalter-Offset kann folgendermaßen vorgenommen werden : •...
Seite 188 7-86 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Referenzieren eines translatorischen Motorgebers Beim Referenzieren eines translatorischen Motorgebers (Geber 1) gilt: • 0165 0116 S-0-0165: Wert im Parameter S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß1 S-0-0116: Geber 1 Auflösung Fahrstrecke Abb. 7-87: Verfahrweg bei Referenzieren mit abstandscodierten Referenzmarken und Modus „Strecke fahren“ für translatorische Meßsysteme (Linearmaßstäbe)
Seite 189 7-87 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen 1001 1001 1000 1000 "Abstandskodiertes Referenzmaß-1" "Abstandskodiertes Referenzmaß-2" (kleinerer Wert) SERCOS-ID.NR.:S-0- (größerer Wert) SERCOS-ID.NR.:S-0-0165; 0166; Eingabeeinheit: Teilungsperiode Eingabeeinheit: Teilungsperiode Bei Heidenhein Längenmeßsystemen ergibt Vom Hersteller des Längenmeßsystems sich der größere Wert aus: wird (Verfahrweg + Teilungsperiode): Teilungs-...
Seite 190 7-88 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS In S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß 1 wird dabei der größere Abstand eingetragen, in S-0-0166, Abstandskodiertes Referenzmaß 2 der kleinere Abstand. Die Einheit dieser beiden Parameter ist TP (=Teilungsperioden). Typische Werte für einen Linearmaßstab mit abstandscodierten Referenzmarken sind 20,02 mm für den größeren Abstand und 20,00 mm für den kleineren Abstand, bei einer Auflösung...
Seite 191: Referenzschalterauswertung Bei Auswertung Von Abstandscodierten Referenzmarken
7-89 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Referenzschalterauswertung bei Auswertung von abstandscodierten Referenzmarken Die Auswertung eines Referenzschalters in Verbindung mit dem Referenzieren eines abstandscodierten Meßsystems dient ausschließlich zur Einhaltung des erlaubten Fahrbereichs. Wird die Referenzschalterauswertung nicht durchgeführt, fährt der Antrieb Erhöhte Sicherheit durch einen immer mit der gewählten Referenzanfahrrichtung die Strecke ab, die...
Seite 192: Aktionen Der Steuerung Beim "Antriebsgeführten Referenzieren
7-90 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Aktionen der Steuerung beim "Antriebsgeführten Referenzieren" Während des "Antriebsgeführten Referenzierens" generiert sich der Der steuerungsseitige Antrieb selbständig Lagesollwerte. Vorgegebene Sollwerte der Steuerung Interpolator muß auf den aus werden dabei ignoriert. Wird das Kommando vom Antrieb als beendet...
Seite 193: Anordnung Des Referenzschalters
7-91 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen • Abstandscodierte Meßsysteme, die maximale Fahrstrecke ist durch S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß 1 definiert Die Ursache für diese Fehlermeldung kann sein: • Keine Erkennung der Referenzmarken möglich (durch Kabelbruch, Geberdefekt, usw.) • S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß 1 falsch parametriert Anordnung des Referenzschalters Hinweis: Der Referenzschalter sollte so konzipiert sein, daß...
Seite 194: Absolutmaß Setzen
7-92 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Absolutmaß setzen Bei der Inbetriebnahme eines absoluten Meßsystems zeigt dessen Lageistwert zunächst einen willkürlichen und nicht maschinennullpunkt- bezogenen Wert an. Der Wert des Parameters S-0-0403, Status Lageistwerte ist dabei "0". Im Unterschied zu nicht-absoluten Meßsystemen wird bei absoluten Meßsystemen die Herstellung des absoluten Maßbezugs nur einmalig bei...
Seite 195: Absolutmaß Setzen Ohne Reglerfreigabe
7-93 DIAX03 SSE-03VRS Antriebsgrundfunktionen Absolutmaß setzen ohne Reglerfreigabe Beim Absolutmaß setzen ohne Reglerfreigabe, wird die Achse in die genau vermessene Position verfahren abgeschalteter Reglerfreigabe Kommando P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen gestartet, nachdem das Referenzmaß mit dem gewünschten Lageistwert an dieser Position beschrieben wurde.
Seite 196: Lageistwerte Nach Dem Absolutmaß Setzen
7-94 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 SSE-03VRS • Verfahren der Achse in die vermessene Position • Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden Referenzmaß-Lageistwert Parameter. • Start des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen. wird noch keine Umschaltung Lagedaten vorgenommen. • Abschalten Reglerfreigabe,...
Seite 197: Optionale Antriebsfunktionen
DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Optionale Antriebsfunktionen Konfigurierbares Signal-Statuswort Das konfigurierbare Signal-Statuswort dient zur Aufnahme von maximal 16 Kopien, von in anderen Antriebsparametern vorhandenen Bits. Es ist somit die anwenderseitige Zusammenstellung einer Bitliste möglich, die alle für die Steuerung wichtigen Statusinformationen des Antriebs beinhaltet.
Seite 198: Diagnosemeldungen/ Fehlermeldungen
Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS soll Signal-Statuswort folgender Konfiguration Beispiel: zusammengestellt werden: S-0-0026 S-0-0328 Bit-Nr. in Identnummer Bit-Nr. des S-0-0144,Signal- des Original- Original- Statuswort parameters parameters Bedeutung S-0-0013 Vist = 0 S-0-0182 S-0-0403 Lagestatus P-0-0016 P-0-0015 gibt die Speicheradresse eines antriebsinternen Zählers an.
Seite 199: Analogausgabe
DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Analogausgabe Mit Hilfe der Funktion "Analogausgabe" können antriebsinterne Signale und Zustandsgrößen als analoges Spannungssignal ausgegeben werden. Durch Anschluß eines Oszilloskops an die Analogausgänge können diese dann untersucht werden. Die Umwandlung der im Antrieb in digitaler Form vorliegenden Werte erfolgt über...
Seite 200: Ausgabe Von Voreingestellten Signalen
Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS P-0-0422, Analog-Ausgang Bewertung [1/10V] oder Bewertung P-0-0425, Analog-Ausgang 2, Bewertung [1/10V] wird dann festgelegt, bei welchem Wert 10 Volt ausgegeben werden. Beispielsweise wird rotatorischer Vorzugs-Lagewichtung Signalauswahl Lagesollwert (S-0-0047) die Einheit des Bewertungsfaktors auf Grad und die Anzahl der Nachkommastellen auf 4 gesetzt. Die Eingabe von 90,0000 Grad in den Bewertungsfaktor führt dann dazu, daß...
Seite 201: Bit- Und Byteausgaben Des Datenspeichers
DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Diese Ausgaben sind wichtungsunabhängig und immer auf die Motorwelle bezogen sind. Die Skalierung der Signale ist über die Parameter P-0-0422 Analog-Ausgang 1, Bewertung und P-0-0425 Analog-Ausgang 2, Bewertung möglich. Sie sind bei der erweiterten Signalauswahl als Faktoren mit 4 Nachkommastellen festgelegt. Sind diese Bewertungsfaktoren 1,0000 gelten die in der Tabelle angegebenen Normierungen.
Seite 202: Anschlußbelegung Analogausgabe
Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS In den Parametern Bewertung • P-0-0422, Analog-Ausgang 1, Bewertung [1/10V], und • P-0-0425, Analog-Ausgang 2, Bewertung [1/10V], wird entweder das auszugebende Bit ausgewählt oder festgelegt, ab welchem Bit (niederwertigst) das auszugebende Byte beginnt. Bei der Auswahl der Bitnummer sind nur Werte zwischen 0 und 15 sinnvoll.
Seite 203: Funktionsprinzip Der Digitalen Ein/Ausgabe
DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Für die Funktion sind folgende Parameter vorhanden : • P-0-0081, Paralleler Ausgang 1 • P-0-0082, Paralleler Eingang 1 • P-0-0170, Paralleler Ausgang 4 • P-0-0171, Paralleler Eingang 4 Funktionsprinzip der Digitalen Ein/Ausgabe Die binären Ein- und Ausgänge werden auf die Parameter "Paralleler Die Parameter "Paralleler...
Seite 204 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Für die DEA 8 : Pin-Nr Eingang: Bit-Nr in Parameter: Pin-Nr Ausgang: 0 (LSB) Abb. 8-7: Digitale Ein-/Ausgabe: Zuordnung Bit-Ausgang - DEA8-Modul Das Umkopieren der Parameter "Paralleler Ausgang" auf den DEA-Port und "DEA-Port" auf "Paralleler Eingang" erfolgt alle 250 usec.
Seite 205: Oszilloskopfunktion
DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Oszilloskopfunktion Die Oszilloskopfunktion dient dem Aufzeichnen interner und externer Signale und Zustandsgrößen. In ihrer Funktionalität kann sie mit der eines 2-Kanal-Oszilloskops verglichen werden. Zur Einstellung stehen folgende Parameter zur Verfügung: • P-0-0021, Messwertliste 1 • P-0-0022, Messwertliste 2 •...
Seite 206: Parametrierung Der Oszilloskopfunktion
8-10 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS können die Aufzeichnungsdauer und die zeitlichen Abstände der Meßwerte definiert werden. Die Meßwerte werden in den Parametern P-0-0021 und P-0-0022 Meßwertlisten abgelegt und können von der Steuerung gelesen werden. Parametrierung der Oszilloskopfunktion Oszilloskopfunktion mit fest definierten Aufzeichnungssignalen Die Auswahl voreingestellter Signale und Zustandsgrößen wird durch den...
Seite 207: Triggerquelle Der Oszilloskopfunktion
8-11 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen P-0-0023 & P-0-0024, Oszilloskopfunktion Signalauswahl Bit 12: erweiterte Oszilloskop- funktion „EIN“ Bit 13: Datenbreite der Meßwerte 0 = 16Bit 1= 32Bit Abb. 8-9: Aufbau der Parameter P-0-0023 und P-0-0024 Wird die erweiterte Signalauswahl parametriert, kann die gewünschte...
Seite 208: Auswahl Erweiterter Triggersignale
8-12 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Folgende Signalnummer sind möglich: Triggersignal- zugehörige nummer: Triggersignal: Triggerschwelle: 0x00 kein Triggersignal nicht definiert 0x01 Lageistwert Lagedaten (P-0-0027) je nach aktiver Betriebsart 0x02 Geschwindigkeitsistwert Geschwindigkeitsdaten (P-0-0028) Parameter S-0-0040 0x03 Geschwindigkeits- Geschwindigkeitsdaten abweichung (P-0-0028) Parameter --...
Seite 209: Parametrierung Der Zeitauflösung Und Der Speichertiefe
8-13 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Der 16Bit Wert der Triggerschwelle wird überwacht, wobei das Triggersignal zuvor über die Maske für Triggersignale UND-verknüpft wird. Parametrierung der Zeitauflösung und der Speichertiefe Über Parameter P-0-0031 Zeitauflösung P-0-0032 Speichertiefe können die Aufzeichnungsbereiche der Oszilloskopfunktion definiert werden.
Seite 210: Oszilloskopfunktion Mit Externem Trigger Und Interner Triggerbedingung
8-14 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS P-0-0036, Triggersteuerwort Bit 0: Triggerereignis ( Eingang bei externer- Triggerung ) Bit 1: Trigger-Freigabe Bit 2: Oszilloskopfunktion aktiv Abb. 8-16: Aufbau der Parameter P-0-0036 Durch Beschreiben des Bits 2 mit "1“ wird die Oszilloskopfunktion aktiviert, d.h. der interne Meßwertspeicher wird kontinuierlich mit den ausgewählten Meßsignalen beschrieben.
Seite 211: Statusmeldungen Der Oszilloskopfunktion
8-15 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Statusmeldungen der Oszilloskopfunktion Über den Parameter P-0-0037, Triggerstatuswort werden der Steuerung Informationen über den Status der Oszilloskopfunktion mitgeteilt. P-0-0037, Triggerstatuswort Bit 0: Triggerereignis extern:Meldung an Steuerung intern: Aktivierung derTrigger- delayfunktion Bit 1: Signal < Triggerschwelle Bit 2: Aufzeichnung läuft...
Seite 212: Funktionsprinzip Meßtasterauswertung
8-16 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Es können sowohl die absoluten Werte dieser Signale zum Zeitpunkt des Messung von absoluten Auftretens der positiven oder negativen Flanke als auch deren Differenz Signalen und der Differenz durch Parameter ausgelesen werden. zwischen Meßwerten für positive und negative Flanke Außerdem besteht die Möglichkeit bei Erkennung einer positiven Flanke...
Seite 213 8-17 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen 0-0411, Messtaster 2 positiv gelatcht und S-0-0412, Messtaster 2 negativ gelatcht werden entsprechend auf "1" gesetzt. Mit dem Löschen der Meßtaster-Freigabe werden die Statusmeldungen S-0-0409, Messtaster 1 positiv gelatcht und S-0-0410, Messtaster 1 negativ gelatcht, bzw. S-0-0411, Messtaster 2 positiv gelatcht und S-0-0412, Messtaster 2 negativ gelatcht gelöscht.
Seite 214: Flankenauswahl Der Meßtastereingänge
8-18 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Flankenauswahl der Meßtastereingänge Für einen Meßtaster-Eingang existieren jeweils Meßwert positiv und Meßwert negativ. Der Meßwert positiv ist der 0-1-Flanke und der Meßwert negativ ist der 1-0-Flanke des Meßtaster-Signals zugeordnet. Ob die beiden auftretenden Flanken tatsächlich ausgewertet werden und zum Abspeichern des Meßwertes in den Meßwerten positiv/negativ führen, ist...
Seite 215: Signalauswahl Der Meßtastereingänge
8-19 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Signalauswahl der Meßtastereingänge Als zu messende Signale stehen zur Verfügung : • Lageistwert 1 (Motorgeber) • Lageistwert 2 (optionaler Geber , nur wenn vorhanden ) • interne Zeit Die Auswahl erfolgt über die Parameter P-0-0200, Signal-Auswahl Messtaster 1 und P-0-0201, Signal-Auswahl Messtaster 2, sowie über...
Seite 216: Modus "Fortlaufende Messung
8-20 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Modus "Fortlaufende Messung" Prinzip: Der Freigabe-Modus wird aktiviert durch Bit 5 und 6 in S-0-0169, Messtaster-Steuerparameter Wird eine Meßtasterflanke erkannt, so wird Bit 0 des entsprechenden „Meßtaster gelatcht“-Parameters • S-0-0409, Messtaster 1 positiv gelatcht •...
Seite 217 8-21 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Meßtaster-Freigabe Meßtastersignal Meßwert Meßwert gelatcht, Bit 0 Schnittstellen Schnittstellen Schnittstellen Schnittstellen -zyklus k -zyklus k+1 -zyklus k+2 -zyklus k+3 Abb. 8-22: Meßtaster-Freigabe, Meßtastersignal, Meßtaster gelatcht und Meßwert, ohne Überlauf, für Beispiel „positive Meßtasterflanke“ Meßtaster-Freigabe Meßtastersignal Meßwert...
Seite 218: Anschluß Der Meßtaster-Eingänge
8-22 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS „Meßtaster gelatcht“- „Meßtaster gelatcht“- Bedeutung Parameter, Bit 8..15 Parameter, Bit 0 (Meßwertzähler) (Meßwert-Status) nicht inkrementiert kein neuer Meßwert und kein Überlauf inkrementiert um „1“ neuer Meßwert und kein Überlauf inkrementiert Antriebstelegramm-Ausfall in vorherigem Übertragungszyklus und dort neuer Meßwert, kein neuer Meßwert in aktuellem Schnittstellenzyklus...
Seite 219: Fahren Auf Festanschlag
8-23 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Fahren auf Festanschlag Das Kommando S-0-0149, D400 Kommando Fahren auf Festanschlag bewirkt, daß alle Reglerüberwachungen abgeschaltet werden, die bei der Blockierung des Antriebes durch den Festanschlag sonst zu einer Fehlermeldung in der Zustandsklasse 1 führen würden.
Seite 220: Umkehrspannen-Korrektur
8-24 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Um die Fehler zu kompensieren, stehen folgende Korrekturfunktionen in der DIAX-Firmware zur Verfügung: • Umkehrspannen-Korrektur • Präzisionsachsfehlerkorrektur • steuerungsseitige Achsfehlerkorrektur Diese Korrekturfunktionen sind voneinander unabhängig und können beliebig miteinander kombiniert werden. sich ergebende Korrekturwert stellt die Summe der Einzelkorrekturwerte dar.
Seite 221: Ermittlung Des Umkehrspiels
8-25 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Es gilt: Für v(soll) > Stillstandfenster (S-x-0124): x(ist) = x(ist) Für v(soll) < -Stillstandsfenster (S-x-0124): x(ist) = x(ist) + Korrekturwert x(ist): Lageistwert 1 oder 2 Abb. 8-29: Beeinflussung des Lageistwertes bei Umkehrspannen-Korrektur S-0-0051/53, Lageistwert 1/2...
Seite 222: Funktionsprinzip Der Präzisionsachsfehlerkorrektur
8-26 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Funktionsprinzip der Präzisionsachsfehlerkorrektur Über die Tabelle P-0-0409, Pos-Korr, Korrekturtabelle Präz. können positions- richtungsabhängige Korrekturwerte, sogenannte Korrekturstützpunkte, innerhalb des Korrekturbereiches (Korrekturbereich = Startposition + 499*Stützpunktabstand) definiert werden. Die Positionen, bei denen die Korrekturstützpunkte aufgenommen werden, werden über...
Seite 223 8-27 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Hinweis: Wird ein fehlerhafter Korrekturwert eingeben, so kann es zu einem Istwertsprung dadurch einer Verfahrrichtungsänderung kommen. In folgenden Abbildungen ist die Eingabe der Korrekturwerte in die Tabelle erläutert. Die in positiver Richtung vorzunehmenden Korrekturen sind im Tabellenindex 0 bis 499, die in negativer Richtung im Tabellenindex 500 bis 999 zu tätigen.
Seite 224: Ermittlung Der Korrekturwerte
8-28 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS nachfolgender Abbildung Korrekturprinzip Präzisionsachsfehlerkorrektur dargestellt. xk(0...499) Lageistwert Vsoll > Stillstandsfenster Lageistwert (korrigiert xk(500...999) Vsoll > Stillstandsfenster Korrekturwert intern S-0-0036, Geschwindigkeitssollwert S-0-0124, Stillstandsfenster Abb. 8-36: Korrekturprinzip Präzisionskorrektur Hinweis: Bei der Präzisionsachsfehlerkorrektur wird der Lageistwert des Motorgebers oder des externen Gebers ( abhängig von S-0- 0147, Referenzfahr-Parameter ) korrigiert.
Seite 225: Parametrierung Des Stützpunktabstandes
8-29 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Korrekturwert Verfahrrichtung xk499=0 Startposition(xs) xk0 = 0 Abb. 8-38: Korrekturtabelle für positiver Verfahrrichtung Verfahrrichtung Korrekturwert xk999=0 Startposition (xs) xk500 = 0 Abb. 8-39: Korrekturtabelle für negative Verfahrrichtung Hinweis: Istwertsprünge bei xk(pos) ≠ xk(neg) Parametrierung des Stützpunktabstandes Über den Parameter P-0-0410, Pos-Korr, Stützpunktabstand Präz.
Seite 226: Steuerungsseitige Achsfehlerkorrektur
8-30 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Steuerungsseitige Achsfehlerkorrektur Da es für manche Anwendungen nicht möglich ist, eine Achse isoliert zu betrachten, wird Steuerung über steuerungsseitige Achsfehlerkorrektur die Möglichkeit gegeben zyklisch einen Korrekturwert auf den Lageistwert aufzuaddieren. Es wird der P-0-0400, Pos-Korr, Korrekturwert extern auf den, über den im S-0-0147 Referenzfahr-...
Seite 227: Kommando Parkende Achse
8-31 DIAX03 SSE-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Hinweis: Es werden vom Antrieb keine Sollwerte generiert. Die bei Kommandostart aktive Betriebsart bleibt unverändert in Betrieb. Um die Referenzmarke zu überfahren, müssen von der Steuerung Sollwerte vorgegeben werden (z.B.,. durch Tippen), die zu einer Bewegung in Richtung der zu erfassenden Referenzmarke gehen.
Seite 228 8-32 Optionale Antriebsfunktionen DIAX03 SSE-03VRS Notizen DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 229: Glossar
DIAX03 SSE-03VRS Glossar Glossar Betriebsdatum Unter Betriebsdatum versteht man das Datenblockelement 7 eines Parameters. In ihm ist der Wert des Parameters abgelegt. Betriebsmodus Betriebsmodus sind alle antriebsinternen Initialisierungen abgeschlossen. Die Umschaltvorbereitungskommandos auf Komm.phase und Komm.phase 4 sind durchgeführt worden. Die Schnittstelle befindet sich in Komm.phase 4.
Seite 230 Glossar DIAX03 SSE-03VRS 1 wird der Lageregelkreis mit Hilfe des Lageistwertes des Motorgebers geschlossen. Parametriermodus Antrieb befindet sich Parametriermodus, wenn Kommunikationsphasen 1..3 vorgegeben sind. Eine Aktivierung des Antriebs (Zuschalten der Reglerfreigabe) ist nicht möglich. Dazu muß zuerst in den Betriebsmodus geschaltet werden. Einige Parameter sind nur während des Parametriermodus beschreibbar.
Seite 231: Index
10-1 DIAX03 SSE-03VRS Index Index 1MB 1-3, 5-1 2AD 1-3, 5-1 7-Segment-Anzeige Diagnosenummer 3-22 Absolute Meßsysteme Gebertypen 7-27 Moduloauswertung 7-30 Schnittstellen 7-27 Absolutgeber Moduloauswertung 7-30 Absolutgeberauswertung 7-27 Absolutgeberüberwachung 7-29 Absolutgeber-Überwachung Deaktivieren 7-30 Einstellung 7-29 Absolutmaß setzen 7-92 Fehlermeldungen 7-94 Funktionsprinzip 7-92 Lageistwerte 7-94 mit RF und ansch.
Seite 232 10-2 Index DIAX03 SSE-03VRS AntriebsgeführtesReferenzieren 7-90 Antriebsgrundfunktionen 7-1 Antriebsinterne Darstellung der Lagedaten 7-22 Antriebsinterne Darstellung der Lagedaten bei Vorhandensein eines optionalen Gebers 7-25 Antriebsinterne Diagnosebildung 3-20 Antriebsseitige Fehlerreaktion 7-43 Antriebsstatuswort Aufbau 4-3 Antriebssteuerkommandos 3-5 Antriebstatuswort 3-25 Anzahl der gültigen Meßwerte bei der Oszilloskopfunktion 8-15...
Seite 233 10-3 DIAX03 SSE-03VRS Index Einschränkende Bedingungen 7-13 Festlegung der Geberschnittstelle 7-12 Datenblockaufbau 3-1 Datencontainer 4-12 Datensicherung 3-3 Datenspeicher 3-2 Deaktivieren der Lageregelkreisüberwachung 7-66 DEA-Modul Anschlußbelegung 8-7 Anzahl der Ein- und Ausgänge 8-6 Verwendung 8-6 Zugehörige Parameter 8-6 DEF 7-15 DEF-Modul Einschränkende Bedingungen 7-13...
Seite 234 10-4 Index DIAX03 SSE-03VRS Echtzeitstatusbit 4-5 Echtzeitsteuerbit 4-5 Einschränkende Randbedingungen zur Geberauswertung 7-13 Einschränkungen beim Ermitteln des Kommutierungsoffsets 5-17 Einstellbare Wichtung für Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung 7-66 Einstellung der Lageregelkreisüberwachung 7-65 Einstellung der maximalen Bremszeit 5-22 Einstellung der Motorart 5-3 Einstellung der Motorart über P-0-4014, Motorart 5-4...
Seite 235 10-5 DIAX03 SSE-03VRS Index Festgeklemmte Achsen 5-18 Festlegung der Drehzahlregler-Einstellung 7-58 Festlegung der Geberschnittstelle des Motorgebers 7-15 Festlegung der Geberschnittstelle des optionalen Gebers 7-19 Festlegung der Lageregler-Einstellung 7-64 Filter 7-60 Filterung mechanischer Resonanzschwingungen 7-59 Funktion 5-8 Funktionsprinzip Antriebsinterne Interpolation 6-9 Funktionsprinzip Absolutmaß...
Seite 236 10-6 Index DIAX03 SSE-03VRS H1-Display 3-20, 3-22 Hängenden Achsen 5-18 Hersteller-Zustandsklasse-3 6-10 HSF 7-15 IDN-Liste aller Betriebsdaten 3-9 IDN-Liste aller Kommandos 3-10 IDN-Liste Betriebsdaten Kommunikationsphase 2 3-10 IDN-Liste Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 3-10 IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten 3-9 IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 2 3-9 IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 3-9...
Seite 237 10-7 DIAX03 SSE-03VRS Index Zugehörige Parameter 6-6 Lagesollwertüberwachung 6-7 Lagesollwertüberwachung - Einstellung 6-8 LAR 1-3, 5-1 Leistungsabschaltung Leistungsabschaltung im Fehlerfall 7-48 Lesezugriff 3-25 Lichtwellenleiter Anschluß an SERCOS- Interface 4-6 Linearmotore Kommutierungsoffset 5-13 Linear-Rotativ 5-2 Liste Diagnosenummern 3-22 Lose 8-24 LSF 1-3, 5-1...
Seite 238 10-8 Index DIAX03 SSE-03VRS Motorhaltebremsentyp 5-20 Motorstrombegrenzung 7-34 Multiplexkanal 4-11 Nachstellzeit Bestimmung der kritischen Nachstellzeit 7-58 Nennstrom Speicherung im Motorfeedback 5-1 Nichtflüchtige Parameterspeicher 3-2 NTC 5-1 Nullschaltung 7-47 Optionaler Geber 7-17 Auflösung 7-19 Geberschnittstelle 7-19 Parametrierung 7-18 Oszilloskopfunktion 8-9 Aktivieren der Funktion 8-13...
Seite 239 10-9 DIAX03 SSE-03VRS Index Referenzmarke 7-82 Referenzschalter Anschluß an DSS 2.1 7-91 Regelkreisstruktur 7-53 Reglerfreigabe 4-2 Reibmomentkompensation 7-66, 7-68, 7-69 Resolver 7-15 Parametrierung des Meßsystems 7-12 Resolver ohne Feedback-Datenspeicher Parametrierung des Gebers 7-12 Richtungsvorwahl 7-11 Ringstruktur 4-6 Rückzugsbewegung 7-47 S-0-0012, Zustandsklasse 2 3-24 S-0-0013, Zustandsklasse 3 3-24 S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 3-11...
Seite 240 10-10 Index DIAX03 SSE-03VRS Telegrammkonfiguration SERCOS-Telegrammkonfiguration 4-9 Telegramminhalte 4-10 Telegrammsende- und empfangszeiten 4-9 Temperaturüberwachung 5-1 der Motortemperatur 5-3 Thermische Auslastung Überprüfung des Regelgerätes 7-34 Translatorische - Rotatorische Wichtung 7-2 Triggerbedingung bei der Oszilloskopfunktion 8-14 Triggerquelle der Oszilloskopfunktion 8-11 Ü Überlastwarnung Parametrierung der Vorwarnschwelle 7-34 Überprüfung auf vorhandene Identnummern beim Multiplexkanal 4-14...
Seite 241 10-11 DIAX03 SSE-03VRS Index Translatorische-Rotatorische 7-2 Vorzugswichtung-Parameterwichtung 7-2 Zahnradgeber 7-15 Parametrierung des Gebers 7-12 Zustandsklasse 1 3-23, 8-23 Zustandsklasse-3 6-10 Zustandsklassen Hersteller-Zustandsklasse 3 3-26 Maske Zustandsklasse 2 3-25 Maske Zustandsklasse 3 3-25 Reset-Zustandsklasse-1 3-8 Zustandsklasse 1 3-24 Zustandsklasse 2 3-24...
Seite 242 10-2 Index DIAX03 SSE-03VRS Notizen DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P...
Seite 243: Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities
10-1 DIAX03 SSE-03VRS Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities Deutschland – Germany vom Ausland: (0) nach Landeskennziffer weglassen!! from abroad: don’t dial (0) after country code! Vertriebsgebiet Mitte Vertriebsgebiet Ost Vertriebsgebiet West Vertriebsgebiet Nord...
Seite 244 Service SALES Service SALES Service Goimendi S.A. Rexroth Mecman Svenska AB REXROTH INDRAMAT Mannesmann Rexroth Hidropar A..S. División REXROTH INDRAMAT REXROTH INDRAMAT Division elektromotorji d.o.o. Fevzi Cakmak Cad No. 3 Jolastokieta (Herrera) Varuvägen 7 Otoki 21 TR - 34630 Sefaköy Istanbul...
Seite 245: Außerhalb Europa - Outside Europe
SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth S.A.I.C. NAKASE AIMS - Australian Industrial Mannesmann Rexroth Pty. Ltd. Division REXROTH INDRAMAT Servicio Tecnico CNC Machinery Services Pty. Ltd. No. 7, Endeavour Way Acassusso 48 41/7 Calle 49, No. 5764/66 Unit 3/45 Horne ST...
Seite 246: Außerhalb Europa
10-4 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities DIAX03 SSE-03VRS Außerhalb Europa / USA - outside Europe / USA SALES Service SALES Service SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation REXROTH INDRAMAT Division...
Seite 248 284079 Rexroth Indramat...

Mannesmann Rexroth DIAX03 Funktionsbeschreibung

1 Systemübersicht

2 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe

3 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme

4 Führungskommunikation mit SERCOS Interface

5 Motorkonfiguration

6 Betriebsarten

7 Antriebsgrundfunktionen

8 Optionale Antriebsfunktionen

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Mannesmann Rexroth DIAX03

Inhaltszusammenfassung für Mannesmann Rexroth DIAX03