Mannesmann Rexroth DIAX03 Funktionsbeschreibung Seite 128

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Antriebsgrundfunktionen
Die Begrenzungen gelten nicht
bei zyklischer Sollwertvorgabe
(z.B. Betriebsart Lageregelung)
2. Berechnung des Vervielfachung des Motorgebers
5m Verfahrbereich ergeben 500 Getriebeausgangsumdrehung und damit
1500 Getriebeingangsumdr. (Motorumdrehungen)
2^31/(256*1500) = 5592, nächst kleinerer binärer Wert = 4096, somit
S-0-0256 = 4096. Daraus ergibt sich eine Auflösung von 0,000343 Grad
bezogen auf die Motorwelle.
Verarbeitungsformate des antriebsinternen
Lagesollwert-Interpolators
Im antriebsinternen Lagesollwert-Interpolator wird das Lagesollwertprofil
für die antriebsgeführten Fahrbefehle, wie Antrieb-Halt, Antriebsgeführtes
Referenzieren, Betriebsart Antriebsinterne Interpolation, usw. generiert.
Das Format der antriebsinternen Lagedaten beeinflußt die maximale
Grenz-Beschleunigung, die dem Interpolator vorgegeben werden kann.
Es gelten folgende Zusammenhänge :
für rotative Motoren :
=
a max
Geberauflösung
amax:
Geberauflösung:
Vervielfachung:
Abb. 7-29:maximale Beschleunigung des Lagesollwert-Interpolators in
Abhängigkeit des antriebsinternen Lagedatenformats
für Linearmotore :
8 192 000 000 .
=
a max
amax:
Geberauflösung:
Vervielfachung:
Abb. 7-30:maximale Beschleunigung des Lagesollwert-Interpolators in
Abhängigkeit des antriebsinternen Lagedatenformats
Beispiel:
MDD-Motor mit S-0-0116 = 512, Vervielfachung =32768 , daraus ergibt
sich eine maximale Beschleunigung des Lagesollwertinterpolators von
3067 rad/sec².
51471854 040 . . .
×
Vervielfachung
maximale Beschleunigung des Lagesollwert-
Interpolators
Wert in S-0-0116
Wert in S-0-0256
×
. . Geberauflösung
Vervielfachung
maximale Beschleunigung des Lagesollwert-
Interpolators
Wert in S-0-0116 in mm
Wert in S-0-0256
DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P
DIAX03 SSE-03VRS
rad
[ in ]
sec ²
mm
[ in ]
sec ²