Bestimmung Der Kritischen Nachstellzeit; Festlegung Der Drehzahlregler-Einstellung; Unabhängigkeit Gegenüber Veränderungen An Der Achse, Da - Mannesmann Rexroth DIAX03 Funktionsbeschreibung

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Antriebsgrundfunktionen
S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
Standardwert des angeschlossenen Motors.
S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 6500 ms (kein I-
Anteil)
P-0-0004, Glättungszeitkonstante = Minimalwert 250µs
P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler = 0 Hz
(deaktiviert)
Hinweis: Bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsreglerparameter darf
keine Reibmoment- oder Umkehrspielkompensation aktiv
sein.
Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung und
der Glättungszeitkonstante
• Den Antrieb nach Zuschalten der Reglerfreigabe mit kleiner
Geschwindigkeit bewegen lassen. (Rotative Motore: 10...20Upm;
Linear-Motore: 1...2 m/min)
• S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
solange erhöhen, bis instabiles Verhalten (Dauerschwingung) auftritt.
• Frequenz
der
Istgeschwindigkeit (siehe auch Kapitel: "Analogausgabe") erfassen.
Wenn die Frequenz der Schwingung wesentlich höher als 500Hz ist,
ist der Parameter P-0-0004, Glättungszeitkonstante solange zu
erhöhen, bis die Schwingung abklingt. Danach ist S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
erhöhen, bis erneut Instabilität auftritt.
• S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
solange reduzieren, bis die Schwingung selbsttätig abklingt.
Der so gefundene Wert ist die "kritische Geschwindigkeitsregler-
Proportionalverstärkung"

Bestimmung der kritischen Nachstellzeit

• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung = 0.5 x
kritische Proportionalverstärkung einstellen.
• S-0-0101,
Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
erniedrigen, bis instabiles Verhalten auftritt.
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange erhöhen,
bis Dauerschwingung abklingt.
Der so gefundene Wert entspricht der "kritischen Nachstellzeit".

Festlegung der Drehzahlregler-Einstellung

Aus den ermittelten kritischen Werten läßt sich eine Reglereinstellung
ableiten, die folgende Merkmale besitzt:
• Unabhängigkeit gegenüber Veränderungen an der Achse, da
ausreichender Abstand zur Stabilitätsgrenzen.
• Sichere Reproduzierbarkeit der Eigenschaften in Serienmaschinen.
Schwingung durch
DOK-DIAX03-SSE-03VRS**-FK01-DE-P
DIAX03 SSE-03VRS
=
oszilloskopieren der
weiter zu
solange