Begrenzung Des Bewegungsbereichs; Verhalten Beim Erreichen Der Endschalter - Nanotec PD4-E Technisches Handbuch

5 Generelle Konzepte
60A2 :01
h
n =
Ruckeinheit
60A2 :02
h

5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs

Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird
beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren. Die Steuerung unterstützt auch Software-
Endschalter.

5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter

Wird ein Endschalter ausgelöst, so wird die Endschalterposition intern gespeichert, das Bit 7 (Warning)
in 6041 (Statusword) gesetzt und die in Objekt 3701
h
Tabelle).
Wert in Objekt 3701
-2
-1 (Werkseinstellung)
0
1
2
5
6
Ein Weiterfahren hinter die Endschalterposition wird verhindert, sofern der Wert in 3701
ist. Es kann aber in jedem Fall in die entgegengesetzte Richtung gefahren werden.
Wird der Wert "-2" verwendet, wird das Bit 7 in 6041
nicht mehr auslösen. Ansonsten wird es erst gelöscht, wenn zusätzlich über die intern gemerkte
Endschalterposition zurückgefahren wurde.
Um ein automatisches Zurückwechseln bei der Verwendung der Optionen "5" oder "6" aus dem
Zustand Quick Stop Active nach Operation Enabled zu vermeiden — das Quick-Stop-Bit (Bit 2) in
6040 wird bei einem Auslösen der Endschalter nicht verwendet —, wird ein Wechsel des Quick-
h
Stop-Bits von "0" auf "1" erwartet, um zurück in den Zustand Operation Enabled zu wechseln.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende
h
h
keine Reaktion, verwerfen der Endschalterposition
keine Reaktion (um z. B. eine Referenzfahrt durchzuführen), außer
Vermerken der Endschalterposition
Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt —
Motor kann sich frei drehen (Zustand Switch on disabled)
Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach
Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on
disabled
Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem
Zustandswechsel in Switch on disabled
Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach
Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick
Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt
bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled
schalten.
Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem
Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht
ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand
Operation enabled schalten.
(Warning) bereits gelöscht, wenn die Endschalter
h
HINWEIS
Beschreibung
nicht "-1" oder "-2"
h
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