3202H Motor Drive Submode Select - Nanotec PD4-E Technisches Handbuch

10 Objektverzeichnis Beschreibung
Beschreibung
Die Subindizes haben folgende Funktion:
■ 01
: Wird hier der Wert "746F6F62
h
■ 02
: Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit.
h
■ 03
: mit dem Bit 0 kann das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und
h
eingeschaltet werden:
□ Bit 0= 1: Das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus wird ausgeschaltet.
□ Bit 0= 0: Das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus wird eingeschaltet.

3202h Motor Drive Submode Select

Funktion
Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode
über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet.
Objektbeschreibung
Index
Objektname
Object Code
Datentyp
Speicherbar
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version
Änderungshistorie
Beschreibung
31 30 29 28 27
15 14 13 12 11
CL/OL
Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten )
■ Wert = "0": Open Loop
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
" eingetragen, wird die Firmware rebootet.
h
3202
h
Motor Drive Submode Select
VARIABLE
UNSIGNED32
ja, Kategorie: Bewegung
lesen/schreiben
RX-PDO
■ PD4-E591L42-E-65-5: 00000001
■ PD4-E601L42-E-65-5: 00000001
■ PD4-EB59CD-E-65-5: 00000041
■ PD4-EB60SD-E-65-5: 00000041
■ PD4-E591L42-EB-65-5: 00000005
■ PD4-EB59CD-EB-65-5: 00000045
FIR-v1426
Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja,
Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt".
Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja,
Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung".
26 25 24 23 22
10 9 8 7 6
Slow BLDC Torque
h
h
h
h
h
h
21 20 19 18 17
5 4 3 2 1
AutoAl CurRed Brake VoS CL/OL
16
0
207