Motorsteuerung; Parameterspeicherung; Testlauf - Nanotec PD4-E Technisches Handbuch

4 Inbetriebnahme
Master/Software
schreibe 6040
lese 6041
h
schreibe 6060
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lese 6041
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lese 6041
h
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lese 6041 :00
h
schreibe 6040

4.2.3 Parameterspeicherung

Nach erfolgreichem Auto-Setup werden die ermittelten Parameterwerte automatisch in die zugehörigen
Objekte übernommen und mit dem Speichermechanismus gespeichert, siehe Objekte speichern und 1010h
. Benutzt werden die Kategorien Drive 1010
Store Parameters
Unkontrollierte Motorbewegungen!
!
Das interne Koordinatensystem ist nach dem Auto-Setup nicht mehr gültig. Es kann zu
unvorhersehbaren Reaktionen kommen.
► Starten Sie das Gerät nach einem Auto-Setup neu. Homing alleine genügt nicht.

4.3 Testlauf

Nach der Konfiguration und dem Auto-Setup kann ein Testlauf durchgeführt werden. Beispielhaft wird der
Betriebsmodus Velocity angewendet.
Die Werte werden von Ihrem EtherCAT-Master an die Steuerung übertragen. Dabei sollte der Master nach
jeder Übertragung über Status-Objekte der Steuerung die erfolgreiche Parametrierung überprüfen.
1. Wählen Sie den Modus Velocity, indem Sie das Objekt 6060
setzen.
2. Schreiben Sie die gewünschte Drehzahl in 6042
3. Versetzen Sie die Power state machine in den Zustand Operation enabled, siehe CiA 402 Power State
.
Machine
Version: 1.6.0 / FIR-v2213

Motorsteuerung

:00 = 0006
h h h
:00 (Bit 9, 5 und 0 = 1?)
h
:00 = FE
h h h
:00 = 0007
h h h
:00 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?)
h h
:00 (= FE ?)
h h h
:00 = 000F
h h h
:00 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
h
:00 = 001F
h h h
Warten, bis das Auto-Setup
abgeschlossen ist.
(Bit 12, 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
h
:00 = 0000
h h h
:05 und Tuning 1010
h h
VORSICHT
(Modes Of Operation) auf den Wert "2"
h
.
h
:06 .
h h
34