Statusword; Verhalten Beim Verlassen Des Zustands Operation Enabled - Nanotec PD4-E Technisches Handbuch

5 Generelle Konzepte
Kommando
Enable 0
operation after
Quick stop
Fault / warning
reset

5.2.1.3 Statusword

In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln.
Statusword (6041
xxxx xxxx x0xx 0000
xxxx xxxx x1xx 0000
xxxx xxxx x01x 0001
xxxx xxxx x01x 0011
xxxx xxxx x01x 0111
xxxx xxxx x00x 0111
xxxx xxxx x0xx 1111
xxxx xxxx x0xx 1000
Die Steuerung erreicht nach Einschalten und erfolgreichem Selbsttest den Zustand Switch on disabled.
Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand Not ready to switch on
und verbleibt dort.
5.2.1.4 Betriebsmodus
Der Betriebsmodus wird im Objekt 6060
angezeigt.
Die Einstellung oder Änderung des Betriebsmodus ist jederzeit möglich.

5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled

5.2.2.1 Bremsreaktionen
Beim Verlassen des Zustands Operation enabled lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen
programmieren.
Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht der Bremsreaktionen.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Bit im Objekt 6040
Bit 7 Bit 3 Bit 2
1
X X
)
h
Not ready to switch on
Switch on disabled
Ready to switch on
Switched on
Operation enabled
Quick stop active
Fault reaction active
Fault
eingestellt. Der tatsächlich aktive Betriebsmodus wird im 6061
h
h
Bit 1 Bit 0
1 1 16
X X 15
Zustand
HINWEIS
Übergang
h
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