universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 195

24. Programm - Tab
Dies bedeutet, dass der Ausdruck if...then oder andere notwendige Anweisungen, die den
folgenden Wegpunkt bestimmen (z. B. variable Wegpunkte) bereits ausgewertet werden, bevor wir
bei (WP_2) tatsächlich ankommen. Bei Betrachtung des Programmablaufs klingt dies ein wenig
unlogisch. Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Wegpunkt ohne Blendingradius handelt auf
welchen beispielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der
nächste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Prüfung ausgeführt, sobald der Roboterarm am
Wegpunkt anhält.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
23.5: WP_I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei mögliche endgültige Wegpunkte, WP_F_
1 und WP_F_2 , je nach bedingtem Ausdruck (if ... then). Die Bedingung if wird ausgewertet,
Benutzerhandbuch
WP_I
WP_2
WP_F_1
sobald der Roboterarm den zweiten Übergang (*) erreicht.
WP_1
*
WP_F_2
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