Gewöhnliche Tcp Werkzeugpfad Bewegungen; Konfigurieren Und Importieren Einer Werkzeugpfad-Datei; Konfiguration Eines Normalen Tcp; Konfiguration Eines Ebene-Feature-Pcs - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

24.14.7. Gewöhnliche TCP Werkzeugpfad Bewegungen
Ähnlich wie bei der Konfiguration einer Remote-TCP-Werkzeugpfadbewegung, erfordert eine TCP-
Werkzeugpfadbewegung folgendes:
• Werkzeugpfad-Datei
• Normaler TCP
• Ebene-Feature als PCS

Konfigurieren und Importieren einer Werkzeugpfad-Datei

Dies entspricht der Konfiguration eines Werkzeugpfads
CAD/CAM-Software auf
eines G-Code Werkzeugpfads in PolyScope auf

Konfiguration eines normalen TCP

• Folgen Sie den Anweisungen in
TCP zu konfigurieren.
• Stellen Sie sicher, dass die positive Z-Achse der Werkzeugpunkte von der Teilefläche weg
zeigt.

Konfiguration eines Ebene-Feature-PCS

1. Erstellen Sie eine Ebene-Funktion mithilfe von Ebene hinzufügen oder Anlernen (Teaching)
einer Ebene. Siehe
2. Befestigen Sie das Teil relativ zur Roboterbasis.
3. Stellen Sie sicher, dass der korrekte TCP für die Erstellung der Ebene-Funktion verwendet
wird. Für höhere Genauigkeit richten Sie einen vorübergehenden, scharfen Remote-TCP ein,
um diesen Anlernvorgang abzuschließen.
UR5e
Seite 221) und dem Importieren eines Werkzeugpfads
25.2. TCP-Konfiguration auf
25.17.5. Funktion Ebene auf
(siehe Konfigurieren eines Werkzeugs mit
Seite 222).
Seite 229, um einen normalen
Seite 254.
226
24. Programm - Tab
(siehe Importieren
Benutzerhandbuch