universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 193

24. Programm - Tab
23.2: (WP_1) : Ausgangsstellung, (WP_2) : Zwischenziel, (WP_3) : Aufnahmeposition, (O) :
Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen führt der Roboter an jedem Wegpunkt einen Stopp
aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt. Für diese Aufgabenstellung ist ein Stopp bei (WP_
2) nicht erwünscht, da mit einer reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart und die
Anforderungen dennoch erfüllt werden. Es ist sogar zulässig, dass der Roboter (WP_2) nicht genau
erreicht, solange der Übergang von Bewegungsablauf eins zu zwei nahe dieser Position stattfindet.
Der Stopp bei (WP_2) kann durch Konfigurieren eines Blending für den Wegpunkt vermieden
werden und ermöglicht dem Roboter die Berechnung für einen reibungslosen Übergang zur
nächsten Bewegung. Der primäre Parameter für das Blending ist ein Radius. Wenn sich der Roboter
innerhalb des Blending-Radius des Wegpunktes befindet, kann er von der ursprünglichen Bahn
abweichen. Dies ermöglicht schnellere und gleichmäßigere Bewegungen, da der Roboter weder
abbremsen noch beschleunigen muss.
Blending-Parameter
Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter den Bewegungsablauf im Blending-
Bereich (siehe Abbildung 23.3):
• der Blend-Radius (r )
• die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1 und p2 )
• die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer für einen Bewegungsablauf
vorgegeben wird, beeinflusst dies die Anfangs-/Endgeschwindigkeit des Roboters)
• die Bewegungsart im Blending von bzw. zu (MoveL, MoveJ)
Benutzerhandbuch
WP_1
O
Hindernis.
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WP_2
WP_3
UR5e