universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 162

22. Sicherheitskonfiguration
Am Werkzeugflansch ist eine Standardkugel definiert.
Bei benutzerdefinierten Werkzeugen kann folgendes geändert werden:
Radius zum Ändern des Radius der Werkzeugkugel. Der Radius wird bei der Verwendung von
Sicherheitsebenen berücksichtigt. Durchquert ein Punkt in dem Bereich eine Auslöseebene für den
reduzierten Modus, schaltet der Roboter auf Reduzierter Modus um. Das Sicherheitssystem
verhindert, dass eine Sicherheitsebene von einem Punkt in dem Bereich durchquert wird (siehe
22.11. Ebenen auf Seite 143).
Position zum Ändern der Lage des Werkzeugs relativ zum Werkzeugflansch des Roboters. Die
Position wird bei den Sicherheitsfunktionen Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugmoment,
Nachlaufweg und Sicherheitsebenen berücksichtigt.
Sie können einen bestehenden Werkzeugmittelpunkt als Ausgangsbasis zur Definition neuer
Werkzeugpositionen heranziehen. Eine Kopie des bestehenden Werkzeugmittelpunkts, der im
Menü Allgemein des Bildschirms TCP vordefiniert ist, kann über das Menü Werkzeugposition in der
Dropdown-Liste TCP kopieren aufgerufen werden.
Wenn Sie die Werte in den Eingabefeldern Position bearbeiten ändern, steht anstatt des Namens
für den Werkzeugmittelpunkt (TCP) im Dropdown-Menü Benutzerdefiniert
(Anwendungsspezifisch), um darauf hinzuweisen, dass sich der kopierte TCP und der aktuell
eingegebene Grenzwert unterscheiden. Der ursprüngliche TCP ist in der Dropdown-Liste nach wie
vor eingetragen und kann wieder ausgewählt werden, um die Werte wieder auf die ursprüngliche
Position umzustellen. Die Auswahl im Dropdown-Menü TCP kopieren hat keinen Einfluss auf den
Namen des Werkzeugs.
Wenn Sie die Änderungen im Bildschirm Werkzeugposition übernommen haben, erscheint rechts
neben dem Text „TCP kopieren" ein Warnsymbol, sobald Sie versuchen, den kopierten TCP im TCP
Konfigurationsbildschirm zu ändern. Dies zeigt an, dass der TCP nicht synchronisiert wurde, d. h.
die Angaben im Eigenschaftsfeld wurden nicht aktualisiert und berücksichtigen noch nicht die
Änderungen, die am TCP vorgenommen wurden. Zum Synchronisieren des TCP drücken Sie das
Sync-Symbol (siehe 25.2. TCP-Konfiguration auf Seite 229).
UR5e 148 Benutzerhandbuch