Konfigurieren Eines Remote-Tcp Pcs - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

24. Programm - Tab
8. Legen Sie die Remote-TCP-Ausrichtung durch Kopieren der Werte aus der Ebene-Funktion
fest. Die gewünschte Teil-Pose wird beibehalten, während der Werkzeugpfad ausgeführt
wird.
24.14.6. Remote TCP PCS
Das Remote-TCP-Teil-Koordinatensystem (PCS) ist als fixe Größe, relativ zu dem
Roboterwerkzeugflansch definiert. Tippen Sie auf den Zauberstab auf dem PolyScope-Bildschirm,
um den Assistenten zu aktivieren und den Remote-TCP PCS anzulernen. Sie können eine der
beiden im Folgenden beschriebenen Anlernmethoden verwenden.

Konfigurieren eines Remote-TCP PCS

Verwenden Sie diese Methode, wenn das PCS auf die Teiloberfläche eingestellt werden kann.
1. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu greifen.
2. Wählen Sie einen Remote-TCP, um die Referenzpunkte anzulernen. Für höhere Genauigkeit
richten Sie einen vorübergehenden, scharfen Remote-TCP ein, um diesen Anlernvorgang
abzuschließen.
3. Verfahren Sie den Roboter für den Remote TCP, so dass er den Ursprung, die positive X-
Achsen- und positive Y-Achsenrichtung des PCS auf dem Teil berührt.
4. Tippen Sie Einstellen, um den Anlernvorgang abzuschließen. Die Positons- und
Ausrichtungswerte werden automatisch ausgefüllt.
Alternativ verwenden Sie diese Methode:
Benutzerhandbuch 223 UR5e