universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 216

7. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den/die Musterknoten, um dem Roboter
lagenspezifische Positionen (z. B. Start- und Endpunkte, Gitterecken und/oder Anzahl der
Elemente) anzulernen. Siehe
Positionen müssen an der Unterseite der Palette angelernt werden. Tippen Sie zum
Duplizieren eines Musters im Musterknoten-Bildschirm, den Sie duplizieren wollen, auf die
Schaltfläche Muster duplizieren.
8. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Lagen, um die Schichten in Ihrer
Palettierungssequenz zu konfigurieren. Wählen Sie aus dem Dropdown-Menü Muster
wählen ein Muster für jede Schicht aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche Lage hinzufügen,
um Ihrem Programm weitere Schichten hinzuzufügen. Lagen müssen in der richtigen
Reihenfolge hinzugefügt werden, da sie später nicht mehr neu geordnet werden können.
9. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element. Wählen Sie die An
jedem Element-Standardoption (A) Assistent oder (B) Manuelle Konfiguration Nachstehend
finden Sie die Anleitung für jede Option.
UR5e
24.11.1. Bewegen auf Seite 174
Linie Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in der
Programmstruktur aus:
• Start_Item_1
• End_Item_1
Fügen Sie die Anzahl der Elemente mit dem Textfeld Elemente unten
am Bildschirm in Ihre Sequenz ein.
Gitter Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in der
Programmstruktur aus:
• Corner_Item_1
• Corner_Item_2
• Corner_Item_3
• Corner_Item_4
Fügen Sie zum Festlegen der Abmessungen des Musters die Anzahl der
Zeilen und Spalten in die entsprechenden Textfelder ein.
Unregelmäßig Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element
in der Programmstruktur aus:
• Element_1
• Element_2
• Element_3
Tippen Sie auf Element hinzufügen, um ein neues Element in der
Sequenz hinzuzufügen und festzulegen.
202
24. Programm - Tab
für Lehranweisungen. Alle
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